FASTER-LIO-SAM是一个基于iVox和GTSAM的SLAM系统。该系统利用了iVox和GTSAM的优势,通过融合两种算法,提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。FASTER-LIO-SAM的主要特点是其高效的数据融合机制,能够快速准确地获取目标位置和姿态信息。此外,该系统还具备较强的环境适应能力,能够在复杂环境中稳定运行。 FASTER-LIO-SAM的设计思路...
两个版本的LIO的运算效率不会随着时间有明显变化,而FasterLIO要明显用时更低一些。对LIO-SAM、LiLi-OM的一些计算用时指标可以参考论文的表格。 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表。 实际上,只要不漂,LIO精度都是差不多的,天下哪有改改算法就提升精...
高翔博士Faster-LIO论文 效果上整个LIO系统的用时相比Fast-LIO2有较大幅度的下降,精度上评估了每百米的APE和RPE,从结果上看有好有差。近年来的作品精度上似乎都大差不差,如LIO-SAM,FAST-LIO系列,更多的都是在卷实时性。 使用增量体素(iVox)作为我们的点云空间数据结构,它是在传统体素的基础上修改的,支持增量...
And the groundtruth trajectory is converted into 100Hz via b-spline interpolation. 2 Due to the limited time, we did not tuned faster-lio for other LIO-SAM's datasets. According to your video, it seems something goes wrong with the bias of the accelerometer, not sure yet. Hello, A tiny...
本文提出了一种基于增量体素的激光雷达惯导里程计(LIO)方法,用于快速跟踪旋转和固态激光雷达扫描点云,为了获得较高的跟踪速度,我们既不使用复杂的基于树的结构来划分空间点云,也不使用严格的k近邻(k-NN)查询来计算点匹配。相反,我们使用增量体素(iVox)作为我们的点云空间数据结构,它是从传统体素修改而来的,支持增量...
李雪健/faster_lio_sam forked from qianlihaoyue/faster_lio_sam 代码 Issues 0 Pull Requests 0 Wiki 统计 流水线 服务 Gitee Pages 质量分析 Jenkins for Gitee 腾讯云托管 腾讯云 Serverless 悬镜安全 阿里云 SAE Codeblitz 我知道了,不再自动展开
Pull Requests Watch 1Star0Fork1 李雪健/faster_lio_sam forked fromqianlihaoyue/faster_lio_sam 欢迎使用 Pull Requests! Pull Requests 可以帮助您与他人协作编写代码。
video3: LIO-SAM vs FAST-LIO2 video4: FAST-LIO2 vs Livox-mapping vs LOAM-Livox usingLivox Mid-70 LiDAR, real-world video5: FAST-LIO2 in the building with narrow stairs usingOuster OS0-128, real-world video6: FAST-LIO2 in the narrow tunnels usingOuster OS0-128on the UAV (drone) ...
faster-cnn开源代码工程.Fast R-CNN is a fast framework for object detection with deep ConvNets. Fast R-CNN - trains state-of-the-art models, like VGG16, 9x faster than traditional R-CNN and 3x faster than SPPnet, - runs 200x faster than R-CNN and 10x faster than SPPnet at test-...
将fast-livo视觉部分移植到faster-lio中,使用自适应体素的地图表征形式,最新版加入STD描述子检测回环并更新在分支fastlivo_voxel_std中 - faster-livo/launch/mapping_mid7.launch at 13bbb69bb58d9beefaacd58cecb23a23a967db36 · whu-lyh/faster-livo