[100%] Building CXX object faster-lio/app/CMakeFiles/run_mapping_online.dir/run_mapping_online.cc.o [100%] Building CXX object faster-lio/app/CMakeFiles/run_mapping_offline.dir/run_mapping_offline.cc.o [100%] Linking CXX executable /home/jk-...
两个版本的LIO的运算效率不会随着时间有明显变化,而FasterLIO要明显用时更低一些。对LIO-SAM、LiLi-OM的一些计算用时指标可以参考论文的表格。 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表。 实际上,只要不漂,LIO精度都是差不多的,天下哪有改改算法就提升精...
由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表 与LeGO-LOAM对比 总结 本文提出了一种更快速的LIO方法,使用iVox作为...
由于Faster-LIO框架与FastLIO2基本相同,我们时间上对标的也主要是FastLIO2,其他系统主要是用来做个参考。32线雷达的详细步骤算法耗时如下图所示: 在精度方面,考虑到LIO默认不带回环检测,所以我们主要评价每百米的漂移误差指标(百分比形式),见下表 与LeGO-LOAM对比 总结 本文提出了一种更快速的LIO方法,使用iVox作为...
S-FAST_LIO源码 解读 解读2 激光SLAM Faster-LIOFAST-LIO2的改进点主要在第一个版本上增加了ikd-tree和去除了特征匹配,采用直接匹配的方式构建残差。直接将原始点注册到地图上然后更新地图,而不提取特征。这样可…
FasterLIO Quick Start Docker issue Dependency Compile Prepare the datasets Run FasterLIO Acknowledgements Known Issues FasterLIO This is the code repository of FasterLIO by Chunge Bai, Tao Xiang, Yajie Chen, Haoqian Wang, Fang Zhang and Xiang Gao. Faster-LIO is a light-weight Lidar-inertial ...
0. 简介继LLOAM后,三维SLAM迎来了蓬勃的发展,最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展,FASTER-LIO也可以看到...
FasterLIO This is the code repository of FasterLIO by Chunge Bai, Tao Xiang, Yajie Chen, Haoqian Wang, Fang Zhang and Xiang Gao. Faster-LIO is a light-weight Lidar-inertial odometry for lidar pose tracking and point cloud mapping. It is developed on the base ofFastLIO2and provides abou...
先上github地址: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/gaoxiang12/faster-lio 还有高博发布的中文版论文地址: https://zhuanlan.zhihu.com/p/468628910 1. 安装依赖: · ROS (melodic or noetic) · glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev ...
Faster-LIO: Lightweight Tightly Coupled Lidar-inertial Odometry using Parallel Sparse Incremental Voxels - faster-lio/result/plot_nn.py at main · castoner/faster-lio