一、编译 livox_ros_driver2 [4] ubuntu22,对应ROS2版本[1]是humble,首先是需要编译运行livox_ros_driver2[4] ### For ROS2 Humble:source /opt/ros/humble/setup.sh./build.sh humble 但在上面的环境下,如果编译不成功,接下来有2个办法处理: 一...
低成本方案实现户外3d 定位和建图,基于rk3588 ROS2 humble 实现fast lio2 SLAM建图算法, 视频播放量 2315、弹幕量 0、点赞数 40、投硬币枚数 14、收藏人数 87、转发人数 18, 视频作者 视觉动力机器人, 作者简介 机器人与人工智能,号:视觉动力机器人,人工智障研究生,相
首发于ROS2➕ROS1➕ 环境搭建 ➕嵌入式 切换模式写文章 登录/注册控制器里的FAST_LIO2建图 FrankDellaert 酷的像风5 人赞同了该文章 目录 收起 一、查询PC的软件库版本 1.1 PC查询gtsam 4.2.0 1.2 PC查询boost库 1.74 1.3 PC查询PCL库版本 1.12 1.4 PC查询Eigen3库 3.4.0 二、 控制器里的...
『ROLO | ROS2』 将ROLO项目初步移植到ROS2 栗原澪_みお 1393 0 智能车仿真,ros2 203菜菜 936 0 申公豹语音导航,保证你到不了家 狸九仙 3.8万 4 辛巴酒后爆料,要扒一下俞老师的黑料,跟罗永浩站在了统一战线,两人都看不上卖假货不给售后的,然后带货遥控机器狗。88元一个,超好玩,超好玩。 老罗很...
上制定的状态模型(2)和测量模型(5),我们采用迭代卡尔曼滤波器,按照[55]和[22]中的过程直接在流形M上操作。它由两个关键步骤组成:每此IMU测量值的传播和每此激光雷达扫描的迭代更新,这两个步骤都自然地估计流形上的状态,从而避免任何重整化。由于IMU测量的频率通常高于激光雷达扫描的频率(例如,IMU测量为200Hz,激...
激光雷达处理:process.cpp,负责将ROS消息转换成点云,并进行特征提取。 IMU处理:IMU_Processing.hpp,包含了IMU数据的初始化、推算以及点云矫正处理。 状态估计:使用ESKF进行状态估计和优化,相关的函数和类在多个文件中定义,如use-ikfom.hpp。 地图管理:通过iKD-Tree来管理局部地图,包括点的增删、搜索等操作。 2. ...
ROS_WARN("catch sig %d", sig); sig_buffer.notify_all(); // 会唤醒所有等待队列中阻塞的线程 线程被唤醒后,会通过轮询方式获得锁,获得锁前也一直处理运行状态,不会被再次阻塞。 } //将fast lio2信息打印到log中 inline void dump_lio_state_to_log(FILE *fp) ...
拥有企业级SCA核心检测引擎及分析引擎 基于海量知识库,多源SCA开源应用安全缺陷检测等算法,对特征文件进行精准识别,提高组件的检出率 使用方式 使用Gitee Go 流水线进行扫描分析 将安全扫描集成到流水线,对提交/合入代码进行检测。 如何使用 立即集成 使用IDEA 插件离线检测 将OpenSCA 扫描能力集成到 IntelliJ 平...
LiDAR SLAM = FAST-LIO + Scan Context, ported to ros2 - fast_lio2 released! · rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2@1087a72
void process(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out); // 对ros的Msg格式的激光雷达数据进行处理 void set(bool feat_en, int lid_type, double bld, int pfilt_num); // sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr pointcloud; ...