2.4 /Laser_map 2.5 /Odometry 2.6 /path 三、用livox mid360硬件适配LIO_SAM算法 代码仓库在[1]项目做完可以PR哦;背景图是github为了庆祝万圣节哦! 一、借鉴FAST_LIO2的做法[2] 1.1 对比配置文件[3] 首先对比下面的2个launch文件,几乎没有差别,主要差别在配置文件 **.yaml; 然后接着对比2个
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py #终端2: source /home/lhy/ws_livox/install/setup.sh ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=avia.yaml 其中msg_MID360_launch.py发布的点云模式要为xfer_format = 1 ,为customized pointcloud format模式 最后放图: 最后,如果需要保存...
手机端跑Fast_LIO,能达到实时建图!可以使用usb转以太网直连mid360采集数据,三星手机可以设置以太网静态ip。低成本雷达建图方案!本视频没有录连雷达部分,而是使用录制的包。, 视频播放量 1923、弹幕量 0、点赞数 42、投硬币枚数 11、收藏人数 50、转发人数 29, 视频作者
AlqhaGo呐创建的收藏夹AlqhaGo呐内容:Fast lio 加mid360 ,将坐标转换后发送给mavros,如果您对当前收藏夹内容感兴趣点击“收藏”可转入个人收藏夹方便浏览
mid360可以进行扫描,也看得到点云,可是点云地图不会保存,pcd地图也不会保存。 我已经uncomment在laserMapping.cpp里的保存地图function。 打开了launch文件后,扫描一直在一个定点旋转,并不会有trajectory,尽管IMU已打开。 mid360.yaml: ` common: lid_topic: "/livox/lidar" imu_topic: "/livox/imu" time_sync...
This repository combines FAST-LIO with STD loop closure detection to achieve robust LiDAR SLAM with loop closure. - FAST-LIO-STD/launch/mapping_mid360.launch at master · S-Torin/FAST-LIO-STD
Fast_LIO 是一种用于处理 Livox Mid-360 激光雷达数据的算法,它能够通过倾斜安装的激光雷达来构建正确的坐标系点云。在处理倾斜安装的激光雷达时,确保坐标系的准确转换是至关重要的。这需要通过计算得到从设备固有坐标系到世界坐标的转换关系,即4×4齐次变换矩阵T。 首先,当激光雷达不是水平安装而是有一定倾角时,...
1、使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统,基于Fast_Lio,Move_Base-CSDN博客 2、github.com/66Lau/NEXTE_ 3、GitHub - zlwang7/S-FAST_LIO: A simplified implementation of FAST_LIO (with Chinese note) 4、Poao:雷达惯性里程计论文阅读笔记—FAST-LIO (一) 5、arxiv.org/pdf/2010.0819 算法简...
下面的代码是基于FAST_LIO2改进版本S-FAST_LIO[2][3]进行修改的,作者 @铁马冰河入梦来 ,有一个错误导致blind参数失效,按照下面的修改就对了: if((abs(pl_full[i].x - pl_full[i - 1].x) > 1e-7) || \ (abs(pl_full[i].y - pl_full[i - 1].y) > 1e-7) || \ ...
啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊 科技 计算机技术 fastlio 激光雷达 Lovely丶橘媣丿 发消息 怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜(https://github.com/CHB-learner)接下来播放 自动连播 A-LOAM+mid360 Lovely丶橘媣丿 782 0 ...