1. FastDDS介绍 官方地址:https://www.eprosima.com/index.php/company-all/news/146-fast-rtps-is-now-fast-dds API地址:https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ FastDDS的前身是Fast-RTPS,实现了许多 DDS 规范。它是一种高性能的实时发布订阅框架。 FastDDS(Fast Data Distribution Service)是一种...
在Fast DDS 中最基础的通信单元称为 Change,它表示在 Topic 下写入的数据的更新。 RTPSReaders/RTPSWriters 在其 History 中注册这些 Change,History 是一种用作最近更改缓存的数据结构。 在eProsima Fast DDS 的默认配置中,当您通过 RTPSWriter 端点发布更改时,会在后台执行以下步骤: Change 将添加到 RTPSWriter ...
MICRO-XRCE-DDS需要代理(Agent),面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device,如果使用域控或者中央大脑对应的平台,在资源和算力足够的情况下,可以使用Fast-DDS,不用代理。 1、Fast-DDS安装及注意事 本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式,安装参考链接:https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation/sources...
root@lj-VirtualBox:~/workdir/fastDDS# cd Fast-CDR root@lj-VirtualBox:~/workdir/fastDDS/Fast-CDR# mkdir build root@lj-VirtualBox:~/workdir/fastDDS/Fast-CDR# cd build step2: 配置 root@lj-VirtualBox:~/workdir/fastDDS/Fast-CDR/build# export CXX=/usr/local/arm/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-...
FastDDS快速上手 下面以HelloWorld为例,路径: /${install_dir}/Fast-DDS/examples/cpp/dds/HelloWorldExample/ 帮助大家了解fastdds的使用过程。 发布者发布消息过程如下: 1. 通过工厂创建participant: participant_ = factory->create_participant(0, pqos); ...
fastdds qos 配置推荐 本文介绍了Fast迅捷FWR310无线路由器的安装和ADSL(PPPOE)拨号上网方式的设置方法,ADSL(PPPOE)拨号上网:指的是用户办理宽带业务后,宽带运营商提供了一个宽带用户和密码,在没有用路由器时,需要在电脑上通过“宽带连接”来进行拨号上网,目前国内95%以上的用户都是使用的这种上网方式。
我现在也开始在 Nav2 中看到 RMW/DDS 相关票证的增加,这是自 Foxy 时代以来我从未见过的,上次 Fast-DDS 是默认设置,令人不安的是,我们可能已经退步了即用即用行为,即使 TSC RMW 报告指标未捕获该信息。还值得注意的是 Fast-DDS 报告的 RMW 问题:在运行时使用专用回调组创建的订阅者不起作用 · 问题 #613 ...
Fast DDS(前身为Fast RTPS)是DDS规范的高效高性能实现,DDS规范是一种用于分布式应用软件的以数据为中心的通信中间件(DCPS)。本节回顾Fast DDS的体系结构、操作和关键特性。 1、架构 Fast DDS的架构如下图所示,其中可以看到具有以下不同环境的层模型。 Applica
(1)安装和配置 FastDDS 在使用 FastDDS 之前,需要先在其官网下载并安装 FastDDS。安装完成后,需要对 FastDDS 进行配置,包括设置数据存储目录、连接服务器、指定数据表等。 (2)创建数据表和数据 在FastDDS 中,数据以数据表的形式存储。可以通过 FastDDS 的 API 创建数据表,并添加、修改、删除数据。 (3)使用 ...
Fast DDS 作为一款高性能的分布式实时通信中间件,在诸多领域都有着广泛应用,能为数据的高效传输保驾护航。今天,就深入其中,通过一个实际的例子,来看看它究竟是如何大显身手的。 假设我们正在搭建一个智能交通监控系统。在这个系统里,有分布在城市各个路口的摄像头,它们负责采集交通流量、车辆违章等实时信息,然后要快速...