FAST-LIO2比其他最先进的激光雷达惯性导航系统低得多的计算量实现了持续更高的精度,在小视场的固态激光雷达上也进行了各种真实世环境的实验,总体而言,FAST-LIO2计算效率高,鲁棒性强,多功能,同时仍能实现比现有方法更高的精度,FAST-LIO2和数据结构kd树的实现都是在Github上开源了。 https://github.com/hku-mars/...
企业最爱的开源激光雷达惯性SLAM——FAST-LIO2 在智能设备和无人驾驶技术的快速发展中,激光雷达惯性SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即同步定位与地图构建)技术已成为机器人、自主车领域的核心技术之一。香港大学火星实验室(MARS)开发的FAST-LIO2,这一开源项目已有数年历史,但至今仍在众多企业中备受青睐,其...
论文名称：Tightly Coupled Range Inertial Localization on a 3D Prior Map Based on Sliding Window Fac...
在智能设备领域,特别是在自动驾驶、机器人导航和无人机控制等应用中,激光惯性SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术扮演着至关重要的角色。近期,一位SLAM算法工程师通过Fast-LIO2进行了一系列改进,旨在解决Z轴漂移、回环重影和重定位等问题,为用户提供更精准、稳定的定位与地图构建体验。这项改进不仅提升了技...
A simple localization framework that can re-localize in built maps based on FAST-LIO. - HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION
message(\"${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/\") "/home/deploy/FAST_LIO2/FAST_LIO-main/build/test/" 然后这个路径的头部+尾部就形成了完整的路径,前提是SRC路径下的PCD文件夹是存在的! string file_name = string("scans.pcd"); string all_points_dir(string(string(ROOT_DIR)+"PCD/") + file_name)...
fast_lio2 released! 4年前 launch update readme; update launch; remove redundant files 3年前 msg fast_lio2 released! 4年前 rviz_cfg Migrate to Open3D* for better performance. 3年前 scripts add open3d 0.7 support 3年前 src limit scan range ...
本文介绍了FAST-LIO2:一种快速、鲁棒的、通用的激光雷达惯性里程计框架,FASTLIO2以高效紧耦合的方式迭代卡尔曼滤波器为基础,具有两个关键的新颖之处,可实现快速、稳健和精确的激光雷达的建图和导航。 第一该方法是直接将原始点云配准到地图(随后更新地图),而不提取特征,这样可以利用环境中的细微特征,从而提高准确...
1、一起学习书籍《机器人学中的状态估计》。计划从头到尾细读该书,推导重要公式、对关键内容做适当的拓展。 2、一起学论文:语义SLAM。一起精读重要的论文,讨论研究思路和方法。 3、香港大学开源激光惯性算法FAST-LIO2。搞懂原理和代码,最好...
LI_Init: A robust, real-time LiDAR-IMU extrinsic initialization and synchronization package.. FAST-LIO-LOCALIZATION: The integration of FAST-LIO withRe-localizationfunction module. FAST-LIVO|FAST-LIVO2: A state-of-art LiDAR-inertial-visual odometry (LIVO) system with high computational efficiency,...