DDS简介 在汽车软件开发中,有很多通信中间件,比如:SOME/IP、DDS等。其中,DDS是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,eProsima的Fast DDS就是DDS规范的C++实现。FastDDS的前称是Fast RTPS,目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。 Fast DDS提供两层API:上层DDS、下层RTPS。 Fas
eProsima Fast DDS 提供了两种不同的API,以在不同层面上与通信服务进行交互。 主要的API是数据分发服务(DDS)数据中心化发布/订阅(DCPS)平台无关模型(PIM)API,或者简称为DDS DCPS PIM,它是由DDS 1.4规范定义的,Fast DDS 遵循该规范,由Core,Domain,Publisher,Subscriber,Topic五个核心概念构成 Core Core中定义了其...
API地址:https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/ FastDDS的前身是Fast-RTPS,实现了许多 DDS 规范。它是一种高性能的实时发布订阅框架。 FastDDS(Fast Data Distribution Service)是一种高性能、可扩展的数据分发服务,它实现了 OMG DDS(Object Management Group Data Distribution Service)标准。它是一个开...
Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。 DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain,在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。 Fast RTPS 是通信协调层,是下层 Transport 的抽象。 Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。 6. 一个简单的 Fast DDS 示例 要使用 Fast DDS 首先需要安装它,...
Application 指的是采用 Fast DDS API 的各类应用。 DDS Layer 主要定义一个系统中不同的 Domain,在同一个 Domain 下 Topic 按规则通信。 Fast RTPS 是通信协调层,是下层 Transport 的抽象。 Transport 层处理底层 UDP、TCP、SHM(共享内存)。 6. 一个简单的 Fast DDS 示例 ...
在开始编写示例代码之前,首先需要设置FastDDS的Java开发环境。可以通过以下步骤进行设置: 安装Java开发工具包(JDK):确保安装了JDK 8或更高版本。 下载FastDDS:从[FastDDS官方GitHub]( 配置环境变量:确保你的系统PATH中包含FastDDS相关的路径。 示例代码 以下是使用FastDDS Java API创建简单发布者和订阅者的示例代码。
fastdds 读取 qos配置文件 fastdfs api 本文是 tracker.conf 配置文件的详细介绍。 1 基本配置 disable #func:配置是否生效 #valu:true、false disable=false 1. 2. 3. bind_addr #func:绑定IP #valu:IP地址 bind_addr=192.168.6.102 1. 2. 3.
Fast DDS有两层API,上层的DDS和下层的RTPS: Application调用DDS,是通过调用DataWriter,来调用RTPS层的Writer,通过Transport进行数据交互。 Topic是Paticipant之间,也就是DataReader与DataWriter之间的一个标识,一个ID。DDS以这个标识作为数据交互的重要判断。实际底层会无差别的接收。发现端(已经被发现的另一个Paticipan...
fastdds学习之4——DDS层 eProsima Fast DDS公开了两个不同的API,以在不同级别与通信服务交互。主要API是数据分发服务(DDS)数据中心发布订阅(DCPS)平台独立模型(PIM)API,简称DDS DCPS PIM,由Fast DDS遵循的数据分发服务1.4版规范定义。本节旨在解释Fast DDS下此API的主要特性和使用模式,并对其分为五个模块进行...
ROS2几乎兼容任何符合DDS规范的各家自研或者开源的DDS版本,ROS2将DDS接口进行封装,以同一的API暴露给上层用户使用,ROS2 几乎支持C++、python、java等各种语言,在ROS2 client library的基础上,开发者可以自行选择喜欢的语言进行应用开发(https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/About-ROS-2-Client-Libraries.html)...