设置FastDDS Java环境 在开始编写示例代码之前,首先需要设置FastDDS的Java开发环境。可以通过以下步骤进行设置: 安装Java开发工具包(JDK):确保安装了JDK 8或更高版本。 下载FastDDS:从[FastDDS官方GitHub]( 配置环境变量:确保你的系统PATH中包含FastDDS相关的路径。 示例代码 以下是使用
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安装Java JDK和Gradle，这是编译FastDDSGen的前提。将编辑好的*.idl文件放置在~/FastDDS/FastDDSGen/Scripts文件下。在该文件夹下打开终端，并根据提示输入相应命令生成源文件。DDS模型架构：Application层：用户应用程序通过调用封装的DDS API与对等实体通信。发布数据时，调用DataWriter对象的Write接口；接收...
这一节定义了DDS和RTPS的概念,也提供了一个逐步讲解的教程,这个教程中讲解了如何开发一个简单的FastDDS发布订阅应用程序。 1.1 什么是DDS DDS是一个以数据为中心的通信一些,主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义,这使得数据提供者和数据消费者之间通信成为可能。 因为它是一个DCPS模型...
Fast DDS是一个基于DDS标准的快速、高性能的实现。它提供了C++和Java等语言的API,为开发者提供了丰富的功能和工具。Fast DDS具有高度可扩展性和可定制性,适用于工业自动化、医疗设备、智能交通等实时系统领域。由Eclipse Foundation推动,Fast DDS是一个活跃的开源项目,得到了广泛的社区支持和贡献。
DDS简介 在汽车软件开发中,有很多通信中间件,比如:SOME/IP、DDS等。其中,DDS是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,eProsima的Fast DDS就是DDS规范的C++实现。FastDDS的前称是Fast RTPS,目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。 Fast DDS提供两层API:上层DDS、下层RTPS。 Fast DDS API Fast DDS的特...
ROS2几乎兼容任何符合DDS规范的各家自研或者开源的DDS版本,ROS2将DDS接口进行封装,以同一的API暴露给上层用户使用,ROS2 几乎支持C++、python、java等各种语言,在ROS2 client library的基础上,开发者可以自行选择喜欢的语言进行应用开发(https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/About-ROS-2-Client-Libraries.html)...
ROS2几乎兼容任何符合DDS规范的各家自研或者开源的DDS版本,ROS2将DDS接口进行封装,以同一的API暴露给上层用户使用,ROS2 几乎支持C++、python、java等各种语言,在ROS2 client library的基础上,开发者可以自行选择喜欢的语言进行应用开发(docs.ros.org/en/rolling)。另外,ROS2还提供了多种命令行以供开发者查看当前节点...
两层API(Two API Layers). FastDDS 由一个高层的DDS兼容层和一个底层的RTPS兼容层组成,高层dds层关注的可用性,低层的dds层可以更好的访问rtps协议。 实时性能表现(Real-Time behaviour). FastDDS 可以通过配置来提供特定时间约束下的实时性保证。 内建的发现服务器(Built-in Discovery Server). FastDDS 是建立...
DDS与FastRTPS(二) 对象与数据结构 下面是Fast-RTPS实现中的核心结构。 Publish-Subscriber模块 RTPS标准的高层类型。 Domain:用来创建,管理和销毁Participants。 Participant:包括Publisher和Subscriber,并管理它们的配置。 ParticipantAttributes:创建Participant的配置参数。