为便于测试,提供已验证的基于Xenomai编译生成的内核镜像文件和设备树镜像文件,位于案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\images\linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0\"目录下,请替换至Linux系统启动卡rootfs分区boot目录下。同时将linux-xlnx-xenomai-g7645980-v1.0目录下的module驱动压缩包4.9.0-xilinx-g7645980...
执行如下命令添加IgH动态链接库路径。 Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/root/_install/lib 图14 将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查看参数信息。 Target#./igh_ethercat_dc_motor --help 图15 执行如下命令控制两台伺服电机同时正转。 Target#./igh...
IgH EtherCAT 主站是一个开源的 EtherCAT 主站解决方案,它提供了在 Linux 系统上开发 EtherCAT 主站的框架,用户可以根据需要修改和扩展。它包括 EtherCAT 协议栈、驱动和一些示例应用程序,适合对成本敏感且有一定开发能力的用户。 (二)开发步骤 环境搭建: 对于使用商业开发工具,需要按照工具提供商的说明安装和配置开发环...
执行如下命令,可查看igh_ethercat_dc_motor程序相关参数信息。 Target# ./gh_ethercat_dc_motor--help 执行如下命令,控制两台伺服电机同时正转。 Target# /Agh_ethercat_dc_motor -d 0 按下"Ctrl +C",停止运行程序。 执行如下命令,控制两台伺服电机同时反转。 Target# ./gh_ethercat_dc_motor-d1 按下"Ctr...
将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查看参数信息。 Target#./igh_ethercat_dc_motor --help 图15 执行如下命令控制两台伺服电机同时正转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0 图16 图17 按下"Ctrl+C"停止运行程序。
我司提供的IgH EtherCAT主站开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\igh_ethercat_dc_motor\”目录下,主要包含igh_ethercat、kernel-xenomai、xenomai等文件夹,具体说明如下。 表1 1 IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download...
IgH EtherCAT:ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723 伺服驱动器:台达ASD-A2-0121-E 伺服电机:台达ECMA-C10401GS *硬件平台:TLT507-EVM评估板(基于全志T507-H) IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethe...
IgH EtherCAT:ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723 伺服驱动器:台达ASD-A2-0121-E 伺服电机:台达ECMA-C10401GS *硬件平台:TLT507-EVM评估板(基于全志T507-H) IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethe...
应用程序使用IGH提供的接口时,需要包含“ecrt.h”头文件,该文件中包含了相应的数据结构和函数的声明。ecrt.h提供的接口分为以下几部分:全局函数、主站方法、从站配置方法、域方法、SDO请求方法、VOE处理方法、寄存器请求方法。 6.1全局函数 6.1.1 ecrt_version_magic ...
IgH配置EtherCAT流程 2.2 创建数据域 2.3配置从站信息 根据从站的位置设置从站的产品信息(厂商ID和产品代码)。为每个从站配置同步数据,SM0、SM1用于MailBox数据同步,暂不使用,SM2用于RxPDO数据同步,SM3用于TxPDO数据同步。 把每个从站的同步寄存器数据映射到应用程序空间,可以通过读写应用程序中的变量的来实时读取和...