Target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 1 图19 图20 图21 按下"Ctrl+C"停止运行程序。 图22 备注:案例设置EtherCAT周期为1ms,同时串口循环打印EtherCAT周期的最小值和最大值。 参数解析: latency:等待唤醒时间。 period:EtherCAT通讯周期时间。 exec:接收和发送EtherCAT数据时间。 #linux知识汇总与分享#...
IgH设置EtherCAT数据流程 在启动IgH协议栈后,协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式,从PREOP状态迁移到SAFEOP状态,需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示: 图1.1 PREOP状态迁移流程 IgH应用实现流程 申请获取主栈 在配置数据之前首先获取一个主栈结构体,该结构和协议栈中的master对应。
IgH设置EtherCAT数据流程 在启动IgH协议栈后,协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式,从PREOP状态迁移到SAFEOP状态,需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示: 图1.1 PREOP状态迁移流程 IgH应用实现流程 申请获取主栈 在配置数据之前首先获取一个主栈结构体,该结构和协议栈中的master对应。
我司提供的IgH EtherCAT主站开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\igh_ethercat_dc_motor\”目录下,主要包含igh_ethercat、kernel-xenomai、xenomai等文件夹,具体说明如下。 表1 1 IgH EtherCAT简介 IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序,框架如下所示,官方文档:https://www.etherlab.org/download...
将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统,执行如下命令查看参数信息。 Target#./igh_ethercat_dc_motor --help 图15 执行如下命令控制两台伺服电机同时正转。 Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0 图16 图17 按下"Ctrl+C"停止运行程序。 图18 执行如下命令控制两台伺服电机同时反转。 Ta...
同时,我们对于T3/A40i、T113-i、RK3568、RK3588J、AM62x、AM64x、NXP i.MX 8M Plus等平台也提供了开源EtherCAT主站IgH案例。 Linux-RT系统的优势 - 内核开源、免费、功能完善。 - RT PREEMPT补丁,使Linux内核成为硬实时操作系统,无需完整的内核重写。
1. IgH设置EtherCAT数据流程 在启动IgH协议栈后,协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式,从PREOP状态迁移到SAFEOP状态,需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示: 图1.1 PREOP状态迁移流程 IgH应用实现流程 申请获取主栈 在配置数据之前首先获取一个主栈结构体,该结构和协议栈中的master...
IgH EtherCAT主站程序的编译需依赖于基于Xemomai生成的内核,请参考Linux系统使用手册将案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\src\"目录下的linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0内核源码进行编译后,再编译IgH EtherCAT主站程序。 请将案例"igh_ethercat_dc_motor\igh_ethercat\src\"目录下的IgH EtherCAT主站程序...
参数:master -- ethercat主机;send_cb -- 发送回调函数; receive_cb -- 接收回调函数;cb_data -- 传递给回调函数的任意指针 返回值:无 6.2.2 ecrt_master_create_domain 功能: 创建新的流程数据域。对于过程数据交换,至少需要一个过程数据域。此方法创建一个新的过程数据域,并返回指向新域对象的指针。该对...
参数:master-ethercat主机;app_time--应用时间 返回值:无 6.2.20ecrt_master_sync_reference_clock 功能:将DC参考时钟漂移补偿数据报排队发送,参考时钟将与上次取消 ecrt_master_application_time()提供的应用程序时间同步。 函数原型:voidecrt_master_sync_reference_clock(ec_master_t*master); 参数:master-etherca...