地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标$(X_p,Y_p,Z_p)$,可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=[100Xp010Yp001Zp0001] 反推之,ECEF转换到ENU的...
。地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp) ,可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001⎤⎥⎥...
地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001...
地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001...
一、ECEF与ENU坐标系定义 ECEF坐标系(地心地固坐标系) 原点:地球质心 X轴:指向本初子午线与赤道交点 Y轴:在赤道平面内与X轴垂直 Z轴:指向北极 数学表示:P e c e f = ( x , y , z ) P_{ecef} = (x, y, z)Pecef=(x,y,z)
大地坐标系(φ,λ,h)纬度、经度、高度,geodetic 地心地固坐标系(Earth-Centered, Earth-Fixed,简称ECEF)简称地心坐标系 WGS-84椭球模型 From ECEF to ENU 先绕z轴正向 逆时针 旋转 90+L, 再绕x轴 顺时针 旋转 90-B. -号表示为右乘:点不动,坐标系动 R_x(-(90-B))R_z(-(90+L))={\begin{bmat...
to_ecef=[x_ref,y_ref,z_ref] return to_ecef #2-2 ''' 功能: # 大地坐标系ECEF转化到gps 输入: 等待转换的ecef 坐标 x, y, z 输出: GPS 坐标 lat, lon, h ''' def ecef_to_gnss(x, y, z): x=float(x) y=float(y) z=float(z) # Convert from ECEF cartesian coordinates to ...
(lat_rad)*(Z-Z_ref)u=math.cos(lat_rad)*math.cos(lon_rad)*(X-X_ref)+math.cos(lat_rad)*math.sin(lon_rad)*(Y-Y_ref)+math.sin(lat_rad)*(Z-Z_ref)returne,n,u# 转换为ENU坐标e,n,u=ecef_to_enu(lat_ref,lon_ref,h_ref,X_ecef,Y_ecef,Z_ecef)# 输出结果print('ENU坐标:'...
地心地固坐标系（ECEF）与站心坐标系（ENU）的转换 地⼼地固坐标系（ECEF）与站⼼坐标系（ENU）的转换 ⽬录 1. 概述 我在这篇⽂章中已经论述了地⼼坐标系的概念。我们知道，基于地⼼坐标系的坐标都是很⼤的值，这样的值是不太⽅便进⾏空间计算的，所以很多时候可以选取⼀个站⼼点，将这个...
voidCalEcef2Enu(Eigen::Vector3d&topocentricOrigin,Eigen::Matrix4d&resultMat) { doublerzAngle=-(topocentricOrigin.x()*d2r+pi/2); Eigen::AngleAxisdrzAngleAxis(rzAngle,Eigen::Vector3d(0,0,1)); Eigen::Matrix3drZ=rzAngleAxis.matrix(); ...