R_z = \begin{bmatrix} cosθ&-sinθ&0&0\\ sinθ&cosθ&0&0\\ 0&0&1&0\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix} 从ENU转换到ECEF的旋转矩阵为: R = {R_z(\frac{pi}{2}+L)}\cdot{R_x(\frac{pi}{2}-B)} \tag{1} 根据三角函数公式: sin(π/2+α)=cosα\\ sin(π/2-α)=cos...
地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001...
Xenu_cam = R_ref.T * dXecef 这里,dXecef是相机位置相对于参考点的ECEF坐标的差值,R_ref.T是参考点的旋转矩阵的转置,R_ref可以通过计算参考点的经纬度得到,具体形式如下 # 参考点的经纬度lon=114.676720lat=37.746420alt=0# 参考点的海拔高度(单位:米)rclat,rclng=np.radians(lat),np.radians(lon)rot_...
("地心地固直角坐标:%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z); Xyz2Blh(x, y, z); printf("转回大地经纬度坐标:%.10lf\t%.10lf\t%.10lf\n", x, y, z); } void CalEcef2Enu(Eigen::Vector3d& topocentricOrigin, Eigen::Matrix4d& resultMat) { double rzAngle = -(topocentric...
令选取的站心点为P,其大地经纬度坐标为(Bp,Lp,Hp)(Bp,Lp,Hp),对应的地心地固坐标系为(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp)。地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标...
voidCalEcef2Enu(Eigen::Vector3d&topocentricOrigin,Eigen::Matrix4d&resultMat) { doublerzAngle=-(topocentricOrigin.x()*d2r+pi/2); Eigen::AngleAxisdrzAngleAxis(rzAngle,Eigen::Vector3d(0,0,1)); Eigen::Matrix3drZ=rzAngleAxis.matrix(); ...
to_ecef=[x_ref,y_ref,z_ref] return to_ecef #2-2 ''' 功能: # 大地坐标系ECEF转化到gps 输入: 等待转换的ecef 坐标 x, y, z 输出: GPS 坐标 lat, lon, h ''' def ecef_to_gnss(x, y, z): x=float(x) y=float(y) z=float(z) # Convert from ECEF cartesian coordinates to ...
ECEF转ENU: [ e n u ] = [ − sin λ cos λ 0 − sin ϕ cos λ − sin ϕ sin λ cos ϕ cos ϕ cos λ cos ϕ sin λ sin ϕ ] [ x − x 0 y − y 0 z − z 0 ] \begin{bmatrix} e \...
地心地固坐标系简称为 ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐 标(X_p,Y_p,Z_p),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T = \begin{bmatrix} 1&0&0&X_p\\ 0&1&0&Y...
问ecef对enu算法的需要解释EN我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心...