Xenu_cam = R_ref.T * dXecef 这里,dXecef是相机位置相对于参考点的ECEF坐标的差值,R_ref.T是参考点的旋转矩阵的转置,R_ref可以通过计算参考点的经纬度得到,具体形式如下 # 参考点的经纬度lon=114.676720lat=37.746420alt=0# 参考点的海拔高度(单位:米)rclat,rclng=np.radians(lat),np.radians(lon)rot_...
From ECEF to ENU 先绕z轴正向 逆时针 旋转 90+L, 再绕x轴 顺时针 旋转 90-B. -号表示为右乘:点不动,坐标系动 R_x(-(90-B))R_z(-(90+L))={\begin{bmatrix}-\sin L&\cos L&0\\-\sin B\cos L&-\sin B\sin L&\cos B\\\cos B\cos L&\cos B\sin L&\sin B\end{bmatrix}...
地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001...
地心地固坐标系简称为ECEF,站心坐标系简称为ENU。 2.1. 平移 通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp)(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=⎡⎢ ⎢ ⎢ ⎢⎣100Xp010Yp001Zp0001...
voidCalEcef2Enu(Eigen::Vector3d&topocentricOrigin,Eigen::Matrix4d&resultMat) { doublerzAngle=-(topocentricOrigin.x()*d2r+pi/2); Eigen::AngleAxisdrzAngleAxis(rzAngle,Eigen::Vector3d(0,0,1)); Eigen::Matrix3drZ=rzAngleAxis.matrix(); ...
to_ecef=[x_ref,y_ref,z_ref] return to_ecef #2-2 ''' 功能: # 大地坐标系ECEF转化到gps 输入: 等待转换的ecef 坐标 x, y, z 输出: GPS 坐标 lat, lon, h ''' def ecef_to_gnss(x, y, z): x=float(x) y=float(y) z=float(z) # Convert from ECEF cartesian coordinates to ...
地心地固坐标系（ECEF）与站心坐标系（ENU）的转换 地⼼地固坐标系（ECEF）与站⼼坐标系（ENU）的转换 ⽬录 1. 概述 我在这篇⽂章中已经论述了地⼼坐标系的概念。我们知道，基于地⼼坐标系的坐标都是很⼤的值，这样的值是不太⽅便进⾏空间计算的，所以很多时候可以选取⼀个站⼼点，将这个...
通过第一节的图可以看出,ENU要转换到ECEF,一个很明显的图形操作是平移变换,将站心移动到地心。根据站心点P在地心坐标系下的坐标(Xp,Yp,Zp),可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵: T=[100Xp010Yp001Zp0001] 反推之,ECEF转换到ENU的平移矩阵就是T的逆矩阵: ...
\[T = \begin{bmatrix} 1&0&0&X_p\\ 0&1&0&Y_p\\ 0&0&1&Z_p\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix} \] 反推之,ECEF轉換到ENU的平移矩陣就是T的逆矩陣: \[T^{-1} = \begin{bmatrix} 1&0&0&-X_p\\ 0&1&0&-Y_p\\ 0&0&1&-Z_p\\ 0&0&0&1\\ \end{bmatrix} \] ...
ECEFz-coordinates of one or more points in the geocentric ECEF system, returned as a scalar, vector, matrix, or N-D array. Units are specified by theLengthUnitproperty of thespheroidargument. For example, the default length unit for the reference ellipsoid created bywgs84Ellipsoidis'meter'. ...