在性能对比方面，UKF并未在计算效率上优于EKF。UKF在处理非线性函数时，需要对每个sigma点进行大量计算，如使用Runge-Kutta积分时，一个3阶矩阵每次迭代需要进行15个点的运算，相比之下，EKF的计算过程更为简洁。从精度角度看，UKF通过增加计算量来提高精度，但可能在某些情况下低于EKF。UKF在理论性能上可...
这一事实说明了为什么UKF的性能不比EKF好。 另外,采样率也是另外一个拉小UKF与EKF差距的因素,对许多动态模型(有论文提到四元数动态)随着采样间隔的缩短,模型愈发趋近准线性化,那么越小的步长,积分步长把(四元数)传播到单位球面的偏差就越小。因此最小化了线性化误差。 最后,也是最根本的在选取EKF和UKF最直观的...
EKF 是标准的 Kalman 滤波器的扩展,用于处理非线性系统。它通过一阶Taylor展开近似非线性函数,并使用这个近似来更新状态估计。 UKF (Unscented Kalman Filter): UKF 是一种无迹方法,用于处理非线性系统。它使用所谓的"sigma points"来表示状态变量的不确定性,这些sigma点被用于近似非线性函数的概率密度。 EnKF (Ense...
基于观测距离的ekf和ukf目标跟踪方法对比
EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究 常宇健;赵辰 【摘要】普通卡尔曼滤波(KF)可以在线性系统中对目标状态做出最优估计,得到好的滤波效果.然而实际系统总是非线性的,针对非线性系统,常用的解决办法是对非线性系统进行近似线性化处理,从而将非线性问题转变成线性问题.文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼(UKF)和...
EKF、UKF 和 CKF 的滤波性能对比研究 作者:常宇健[1,2];赵辰[1];; 作者机构:[1]石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043;[2]河 北省交通安全与控制重点实验室,河北石家庄 050043;[1]石家庄铁道大学电气与 电子工程学院,河北石家庄 050043; 来源:石家庄铁道大学学报:自然科学版 年:2019 卷:032 ...
独厮**fe 上传68.95 MB 文件格式 rar EKF UKF ukf比ekf好吗 kf ekf ukf对比 C++实现EKF和UKF之间的比对,具体的参考我的博客:https://blog./O_MMMM_O/article/details/106140853点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 leadnews 2024-12-14 11:01:19 积分:1 NewsProject 2024-12-14 11...
EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究