UKF避免了EKF中的线性化步骤,通过无迹变换直接处理非线性问题。UKF通过选择一组称为sigma点的特殊点,来近似状态分布和通过这些点传播非线性函数。 通过将sigma点通过状态转移函数和观测函数传播,再通过加权平均来近似状态和协方差的预测与更新,具体步骤较为复杂,但核心在于保留了非线性函数的二阶特性。 IEKF在EKF的基...
从以往的一些研究中中,我们知道UKF可以将状态估计和误差协方差预测到4阶精度,而EKF只能预测状态估计的2阶和误差协方差的4阶。但是,只有在状态误差分布中的峰度和高阶矩很明显的情况下,UKF才能进行更准确的估计。在我们的应用中,四元数分量协方差的大小显着小于统一性(在大多数情况下约为),这意味着峰度和更高阶...
在性能对比方面，UKF并未在计算效率上优于EKF。UKF在处理非线性函数时，需要对每个sigma点进行大量计算，如使用Runge-Kutta积分时，一个3阶矩阵每次迭代需要进行15个点的运算，相比之下，EKF的计算过程更为简洁。从精度角度看，UKF通过增加计算量来提高精度，但可能在某些情况下低于EKF。UKF在理论性能上可...
基于UKF-IMM无迹卡尔曼滤波与交互式多模型的轨迹跟踪算法matlab仿真,对比EKF-IMM和UKF, 视频播放量 6、弹幕量 0、点赞数 1、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 软件算法开发, 作者简介 程序见公众号:软件算法开发,相关视频:基于改进K-means的网络数据聚类
EKF 是标准的 Kalman 滤波器的扩展,用于处理非线性系统。它通过一阶Taylor展开近似非线性函数,并使用这个近似来更新状态估计。 UKF (Unscented Kalman Filter): UKF 是一种无迹方法,用于处理非线性系统。它使用所谓的"sigma points"来表示状态变量的不确定性,这些sigma点被用于近似非线性函数的概率密度。 EnKF (Ense...
进行近似线性化处理,从而将非线性问题转变成线性问题.文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼(UKF)和容积卡尔曼(CKF)的基本原理和各自的特点,然后将EKF、UKF和CKF进行滤波对比和分析,最后通过仿真试验证明:与EKF相比,UKF、CKF不仅保证了系统的稳定性,同时提高了估计精度.但CKF的估...
EKF、UKF 和 CKF 的滤波性能对比研究 作者:常宇健[1,2];赵辰[1];; 作者机构:[1]石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043;[2]河 北省交通安全与控制重点实验室,河北石家庄 050043;[1]石家庄铁道大学电气与 电子工程学院,河北石家庄 050043; 来源:石家庄铁道大学学报:自然科学版 年:2019 卷:032 ...
采用组合导航系统在对目标的位置、航向进行测量时,其状态模型和观测模型中存在非线性问题,采用基于EKF和UKF的非线性滤波算法以改善传统Kalman滤波的估计精度,并保证算法收敛性.通过建立组合导航的状态方程和量测方程,分别采用EKF和UKF对状态方程中的非线性部分进行离散化,仿真实验结果表明,采用基于UKF的非线性导航... 查...
独厮**fe 上传68.95 MB 文件格式 rar EKF UKF ukf比ekf好吗 kf ekf ukf对比 C++实现EKF和UKF之间的比对,具体的参考我的博客:https://blog./O_MMMM_O/article/details/106140853点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 降临重置版 2025-04-07 00:01:57 积分:1 ...