问从std::vector<Eigen::Vector3d>到std::vector<Eigen::Vector3f>的转换EN首先熟悉一下这里g2o是要...
Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::UnitX())); Eigen::AngleAxisd pitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d::UnitY())); Eigen::AngleAxisd yawAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitZ())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=yawAngle*pitchA...
Vector3f 的norm()方法,Eigen::Vector3d A{1,2,3}; // 是初始化的方法之一 下面的步骤是求解norm():求平方根 void squartRoot(Eigen::Vector3f a) { Eigen::Vector3f vel(a.x(), a.y(), a.z()); vel=a; cout<<"vel.norm()="<<vel.norm()<<endl; if (vel.norm() > 30) { cout<...
Vector3d v1{1,2,3}; Vector3f v2{2,3,4}; cout<<v1.transpose()*v2.cast<double>()<<endl; //20 Vector3d rdm=Vector3d::Random(); //随机初始化; cout<<rdm<<endl; // 0.680375 -0.211234 0.566198 性能指标 此外, Eigen还提供了包括矩阵的元素和,迹,转置以及行列式的实现, 相应的接口如...
eigen::Vector3f 的叉乘运算可以使用 cross 方法。 在Eigen库中,Vector3f 是一个表示三维浮点向量的模板类。对于三维向量,叉乘运算是一个非常重要的操作,它返回一个与原始向量垂直的新向量。 叉乘的运算公式为: 对于向量 a = (a1, a2, a3) 和b = (b1, b2, b3),它们的叉乘 c = a × b 结果为: text...
欧拉角(Vector3d) ---...比较OpenBLAS,Intel MKL和Eigen的矩阵相乘性能 对于机器学习的很多问题来说,计算的瓶颈往往在于大规模以及频繁的矩阵运算,主要在于以下两方面: (Dense/Sparse) Matrix – Vector product (Dense/Sparse) Matrix – Dense Matrix product 如何使机器学习算法运行更高效摆在我们面前,很多人都...
Vector3d 定义为 Matrix<double, 3, 1> 对于动态大小的类型,在编译时不指定行数和列数,使用Eigen::Dynamic。比如,VectorXd定义为Matrix<double, Dynamic, 1>。 访问元素 Eigen支持以下的读/写元素语法: matrix(i,j);vector(i)vector[i]vector.x() // first coefficient...
Vector3dv(1,2,3); Vector3dw(1,0,0); 还有一些特殊函数,函数: MatrixXf::Zero(3,4);// 将矩阵3行4列初始化为0 MatrixXf::Ones(3,3);// 将矩阵3行3列初始化为1Vector3f::Ones();// 将3行的纵向量初始化为1MatrixXi::Identity(3,3);// 单位矩阵Matrix3d::Random();// 随机矩阵 ...
# 列向量typedefMatrix<double,3,1> Vector3d;# 行向量typedefMatrix<float,1,3> RowVector3f; 3)特殊动态值(special value Dynamic) Eigen的矩阵不仅能够在编译是确定大小(fixed size),也可以在运行时确定大小,就是所说的动态矩阵(dynamic size)。
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); ...