const Eigen::Vector3d &linear_acc_mid, const Eigen::Vector3d &angular_vel_mid) { //setlinearization point: Eigen::Matrix3d C_nb = pose_.block<3, 3>(0, 0); // n2b 转换矩阵 Eigen::Vector3d f_b = linear_acc_mid + g_; // 加速度 Eigen::Vector3d w_b = angular_vel_mid; //...
#define G_m_s2 (9.8035) // Gravaty const in LiaoNing/China Eigen::Vector3d grav = Eigen::Vector3d(0,0,-G_m_s2); 下面宏定义是一个整数,那么接下来在使用这个宏时候,就要去赋值一个整数类型的标识符; #define NUM_MATCH_POINTS (5) for (int j = 0; j < NUM_MATCH_POINTS; j++)//求A...
eigen型数组使用指南 eigen库是c++的一个外部库,需要自行下载并设置include路径。主要用于向量和矩阵的运算。eigen库是一个用于数学运算的矩阵库,程序用于数学运算时,一般要使用这个库来定义。 #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen 定义方式 Vector2d a;Vector3d b; Vector4d c(1,2,3,4);//定义固定...
Eigen::Matrix3fm; m<< 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 它是逐行写入的,这只适用于较小的矩阵: Eigen::MatrixXdm(3,3); m<<1,2,3, 4,5,6, 7,8,9; 对于向量,还可以在构造的时候初始化: Vector3dv(1,2,3); Vector3dw(1,0,0); 还有一些特殊函数,函数: MatrixXf::Zero(3,4);/...
cmake_minimum_required(VERSION2.8FATAL_ERROR)project(test)find_package(Eigen3 REQUIRED)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})add_executable(test main.cpp) 然后就可以开心的写程序了: main.cpp #include<iostream>#include<Eigen/Eigen>intmain(){doublea;Eigen::Vector3iindex1(11,21,31); ...
Eigen::Vector3d v_rotation = rotation_matrix*v; cout<<v_rotation.transpose()<<endl; cout<<v_rotation<<endl;//quatEigen::Quaterniond q; q = Eigen::Quaterniond(rotation_vection); cout<<q.coeffs()<<endl; q = Eigen::Quaterniond(rotation_matrix); ...
为Eigen 库启用矢量化 引言 尽管CMake 是跨平台的,在我们的项目中我们努力使源代码能够在不同平台、操作系统和编译器之间移植,但有时源代码并不完全可移植;例如,当使用依赖于供应商的扩展时,我们可能会发现有必要根据平台以略有不同的方式配置和/或构建代码。这对于遗留代码或交叉编译尤其相关,我们将在第十三章,...
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 重置 virtual void setToOriginImpl() override { _estimate << 0, 0, 0; } // 更新 virtual void oplusImpl(const double *update) override { _estimate += Eigen::Vector3d(update); } // 存盘和读盘:留空 ...
Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0); 1. 2. 3. 对矩阵取元素取决于matrix的存储顺序,默认是按列存储的,也可以改为按行。 3.矩阵相关主要函数及用法 AI检测代码解析 #include <iostream> #include <Eigen/Dense>
Eigen是一个用于线性代数计算的C++模板库,包含了矩阵、向量、数组等基本数据类型和矩阵分解、特征值分析等高级算法。Eigen的设计思路是为了提供一种高效、易用、可扩展的线性代数计算库,它的代码使用了一些高级C++特性,如模板元编程、SFINAE等,值得学习。 四、OpenCV OpenCV是一个跨平台的计算机视觉库,提供了图像处理、...