VectorXf f(5);//定义长度为5的向量 MatrixXf e;//定义浮动长度的矩阵,可将其行或列设置为1,等同于向量(一般不这么用) 取出和存入数据:一般使用()操作符 https://blog.csdn.net/yxpandjay/article/details/80587916blog.csdn.net/yxpandjay/article/details/80587916 Eigen库使用指南www.jianshu.com...
#include<Eigen/Dense> usingnamespaceEigen; usingnamespacestd; intmain() { // 创建一个 3x3 矩阵 Matrix3d A; A <<1,2,3, 4,5,6, 7,8,9; // 创建一个 3x1 向量 Vector3d b; b <<1,2,3; // 进行矩阵乘法运算 Vector3d c = A * b; // 输出结果 cout<<'矩阵 A * 向量 b 的...
Eigen::Vector3d grav = Eigen::Vector3d(0,0,-G_m_s2); // 东北天坐标系 下面宏定义是一个整数,那么接下来在使用这个宏时候,就要去赋值一个整数类型的标识符; #define NUM_MATCH_POINTS (5) for (int j = 0; j < NUM_MATCH_POINTS; j++)//求A/Dx + B/Dy + C/Dz + 1 = 0 的参数 {...
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; //同时,Eigen 通过 typedef 提供了很多内置类型,不过底层仍然是Eigen::Matrix //例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1> Eigen::Vector3d v_3d; //还有Matrix3d的实质是Eigen::Matrix<double, 3, 3> Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix...
const Eigen::Vector3d &angular_vel_mid) { //setlinearization point: Eigen::Matrix3d C_nb = pose_.block<3, 3>(0, 0); // n2b 转换矩阵 Eigen::Vector3d f_b = linear_acc_mid + g_; // 加速度 Eigen::Vector3d w_b = angular_vel_mid; // 角速度 ...
Eigen::Matrix3fm; m<< 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 它是逐行写入的,这只适用于较小的矩阵: Eigen::MatrixXdm(3,3); m<<1,2,3, 4,5,6, 7,8,9; 对于向量,还可以在构造的时候初始化: Vector3dv(1,2,3); Vector3dw(1,0,0); ...
Vector2d a(5.0, 6.0); Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0); 1. 2. 3. 对矩阵取元素取决于matrix的存储顺序,默认是按列存储的,也可以改为按行。 3.矩阵相关主要函数及用法 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> ...
cmake_minimum_required(VERSION2.8FATAL_ERROR)project(test)find_package(Eigen3 REQUIRED)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})add_executable(test main.cpp) 然后就可以开心的写程序了: main.cpp #include<iostream>#include<Eigen/Eigen>intmain(){doublea;Eigen::Vector3iindex1(11,21,31); ...
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 重置 virtual void setToOriginImpl() override { _estimate << 0, 0, 0; } // 更新 virtual void oplusImpl(const double *update) override { _estimate += Eigen::Vector3d(update); } // 存盘和读盘:留空 ...
许多知名的开源项目,例如OpenCV和ROS,都使用了Eigen作为其线性代数库。 下面是一个简单的Eigen示例,用于计算两个向量的点积: #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; int main() { Vector3d v1(1, 2, 3); Vector3d v2(4, 5, 6); double dot_product = v1.dot(v2); return 0; } 在上面...