#include<iostream> #include<Eigen/Dense> usingnamespaceEigen; usingnamespacestd; intmain() { // 创建一个 3x3 矩阵 Matrix3d A; A <<1,2,3, 4,5,6, 7,8,9; // 创建一个 3x1 向量 Vector3d b; b <<1,2,3; // 进行矩阵乘法运算 Vector3d c = A * b; // 输出结果 cout<<'矩阵...
你的问题是不可读的,但从标题来看,我猜你正在寻找: Vector3f v; v << 1,2,3; v.array() -= 1; // v == [0 1 2] 看到eigen的 阵列世界.智能推荐理解AutoCAD 中3D坐标系统 auto中3D作图视图操作分两大步骤:1、坐标;2、视图。 坐标系统又分两大部分,一个是wcs世界坐标系,一个是ucs用户坐标系...
#define G_m_s2 (9.8035) // Gravaty const in LiaoNing/China Eigen::Vector3d grav = Eigen::Vector3d(0,0,-G_m_s2); 下面宏定义是一个整数,那么接下来在使用这个宏时候,就要去赋值一个整数类型的标识符; #define NUM_MATCH_POINTS (5) for (int j = 0; j < NUM_MATCH_POINTS; j++)//求A...
eigen型数组使用指南 eigen库是c++的一个外部库,需要自行下载并设置include路径。主要用于向量和矩阵的运算。eigen库是一个用于数学运算的矩阵库,程序用于数学运算时,一般要使用这个库来定义。 #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen 定义方式 Vector2d a;Vector3d b; Vector4d c(1,2,3,4);//定义固定...
const Eigen::Vector3d &angular_vel_mid) { //setlinearization point: Eigen::Matrix3d C_nb = pose_.block<3, 3>(0, 0); // n2b 转换矩阵 Eigen::Vector3d f_b = linear_acc_mid + g_; // 加速度 Eigen::Vector3d w_b = angular_vel_mid; // 角速度 ...
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen...
Vector2d a(5.0, 6.0); Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0); Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0); 1. 2. 3. 对矩阵取元素取决于matrix的存储顺序,默认是按列存储的,也可以改为按行。 3.矩阵相关主要函数及用法 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> ...
cmake_minimum_required(VERSION2.8FATAL_ERROR)project(test)find_package(Eigen3 REQUIRED)include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})add_executable(test main.cpp) 然后就可以开心的写程序了: main.cpp #include<iostream>#include<Eigen/Eigen>intmain(){doublea;Eigen::Vector3iindex1(11,21,31); ...
// imu_angular_velocity_类型是Eigen::Vector3d,但是个旋转向量,乘上标量后仍是旋转向量。 // AngleAxisVectorToRotationQuaternion把旋转向量转成四元数。 // 结合图1,此个乘积对应{s1}advance.orientation:32.96398 * 0.0001876 = 0.00618。 const Eigen::Quaterniond rotation = transform::AngleAxisVectorTo...
Eigen::Vector3d ComputeLineNormal(std::vector<Eigen::Vector3d> &nearPoints) { //计算激光点直线法向量 Eigen::Vector3d center;//周围点的几何中心 center.setZero();//置0 for(auto v : nearPoints)//遍历每个点 { center += v / nearPoints.size();//求其周围点的几何中心 ...