0.2,0.3,0.1).normalized();Eigen::Quaterniond q2= Eigen::Quaterniond(-0.5,0.4, -0.1,0.2).normalized();//平移向量Eigen::Vector3d t1 = Eigen::Vector3d(0.3,0.1,0.1);Eigen::Vector3d t2= Eigen::Vector3d(-0.1,
首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线性优化的工作，可以由bundleAdjustment这个函数的形参定义来...
官网：Eigen 一：安装Eigen （1）安装 方式一、直接命令安装 sudo apt-get install libeigen3-dev ...
Eigenvector Research was founded on January 1, 1995, which means that we just turned 30. When I mentioned writing a piece for the occasion of our 30th anniversary, our Donal O’Sullivan replied “I don’t know if you want people to know we’re that old!” And I understand where he’...
这段代码实现了Vector4d类,并把向量化运算放在了operator+中,主函数变得非常简单。 但不要高兴得太早,这个Vector4d其实有着严重的漏洞,如果我们动态创建对象,程序仍然会崩溃,比如这段代码 intmain(){Vector4d*input1=newVector4d{1,1,1,1};Vector4d*input2=newVector4d{1,2,3,4};std::cout<<"address of ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond...
Vector4d result = *input1 + *input2; std::cout << result << std::endl;deleteinput1;deleteinput2;return0; } 崩溃前的输出为 addressofinput1:0x1ceae70addressofinput2:0x1ceaea0 很诡异吧,似乎刚才我们设置的内存对齐都失效了,这两个输入变量的内存首地址又不是32的倍数了。
对于成员函数 data():Returns a pointer to the first coefficient of the matrix or vector Eigen中行和列数不相等时,也可以获取单位矩阵,如下所示: std::cout << Matrix<double, 3, 4>::Identity() << std::endl; 2.2 MatrixXd变量类型的初始化和行列数值的调用[4] ...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondq...
Eigen::Vector3d zyx_Euler_fromR=R_eigen.eulerAngles(0,1,2); cout<< "zyx euler from Rotation \n[输出顺序为:x,y,z]:\n"<<(180)/(M_PI)*zyx_Euler_fromR.transpose()<<endl; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.