rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())); currentPose.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3)); // 定义目标位姿(齐次坐标) Eigen::Vector4d targetPosition(4, 5, 6, 1); 在这段代码中,我们使用Isometry3d类来表示机器人的当前位姿,它是一个包含旋转和平移信息的齐次变...
设定欧式变换矩阵中的旋转矩阵:变换矩阵名称.rotate(旋转向量) 设定欧式变换矩阵中的平移向量:变换矩阵名称.pretranslate(平移向量) 提取变换矩阵:变换矩阵名称.matrix() 利用变换矩阵进行坐标变换:变换后矩阵名称 = 变换矩阵名称 ∗∗ 变换前矩阵名称 定义一个四元数:Eigen::Quaterniond 四元数名称 四元数归一化...
在上述示例中,首先创建了一个Isometry2d类型的变量transform,并通过rotate()函数设置了旋转角度为0.5弧度。然后,通过transform.rotation()获取旋转矩阵,再通过rotation.angle()获取旋转角度。最后,将旋转角度输出到控制台。 这个操作在很多机器人、计算机图形学、机器视觉等领域中都会用到,例如机器人的姿态估计、图像处理中...
prerotate(rotation1);//然后添加旋转矩阵,或者向量,或者四元数 Tcw1.pretranslate(t1);//添加平移向量 从变换矩阵获取旋转矩阵和平移矩阵: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制Cloud Studio 代码运行 Tcw.rotation();//返回旋转矩阵 Tcw.translation();//返回旋转矩阵 实例 代码语言:javascript 代码运行次数:...
Affine3f::Identity();// 在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移.transform_2.translation()<<2.5,0.0,0.0;// 和前面一样的旋转; Z 轴上旋转 theta 弧度,AngelAxisf(theta, axis)得到一个3*3的旋转矩阵transform_2.rotate(Eigen::AngleAxisf(theta,Eigen::Vector3f::UnitZ()));方法二#3:doubleroll,pitch,...
shape->rotateShape(angle);break;caseMotion::Move:doublemx, my;printf("输入X方向移动距离:");scanf("%lf", &mx);printf("输入Y方向移动距离:");scanf("%lf", &my); shape->moveShape(mx, my);break;caseMotion::Zoom:doublezx, zy;printf("输入X方向缩放大小:");scanf("%lf", &zx);printf...
基于全局坐标系的旋转变换左乘旋转矩阵,基于自身坐标系的旋转变换右乘旋转矩阵。 pretranslate、prerotate表示左乘,即以世界坐标为参考 translate、rotate表示右乘,即以局部坐标系为参考 下面以直线L做45度旋转和向X方向移动200像素两次线性变换为例子: isometry1.rotate(axisd);//右乘(局部坐标参考) ...
参考: 刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)。 Rotation formalisms in three dimensions。...太小,做正弦、余弦变换后数值精度不够,从状态1连续旋转后一般达不到状态2。 第二种方法。根据旋转矩阵,计算旋转向量(Rotate Vector) 首先,据两次矩阵,可获得状态1到状态2的旋转矩阵A...
rotate():有参数,用于设置当前变换的旋转部分,输入参数可以为角轴、四元数、旋转矩阵等。A.rotate(B)等价于A×B。注:不是把旋转部分置为参数值 prerotate():有参数,用于设置当前变换的旋转部分,输入参数可以为角轴、四元数、旋转矩阵等。A.prerotate(B)等价于B×A。注:不是把旋转部分置为参数值 matrix()...
rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ())); // 打印变换矩阵 printf ("\nMethod #2: using an Affine3f\n"); std::cout << transform_2.matrix() << std::endl; // 执行变换,并将结果保存在新创建的 transformed_cloud 中 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>:...