Eigen::Isometry3d的赋值有两种方式 1.对各个元素赋值 Eigen::Isometry3d T1=Eigen::Isometry3d::Identity(); T1(0,0) = 1.000000e+00, T1(0,1) = 1.197624e-11, T1(0,2) = 1.704639e-10, T1(0,3) = 3.214096e-14; T1(1,0) = 1.197625e-11, T1(1,1) = 1.197625e-11, T1(1,2) = ...
Isometry3d Tcw(rotation);//rotation可以是旋转矩阵,可以是四元数,可以是旋转向量 Tcw.pretranslate(t);//添加平移向量 //或者: Isometry3d Tcw=Isometry3d::Identity()//如果没有直接初始化,先设为单位阵 Tcw.prerotate(rotation1);//然后添加旋转矩阵,或者向量,或者四元数 Tcw1.pretranslate(t1);//添加平...
Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、齐次欧式变换 Isometry3d T=Isometry3d::Identity(); T.rotate(rotation_vector1); T.pretranslate(t); cout<<"齐次欧式变换:\n"<<T.matrix()<<endl; 五、Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数翻译说明 转自“Ei...
translate、rotate表示右乘,即以局部坐标系为参考 下面以直线L做45度旋转和向X方向移动200像素两次线性变换为例子: isometry1.rotate(axisd);//右乘(局部坐标参考) isometry1.translate(Eigen::Vector3d(200,0,0)); isometry2.prerotate(axisd);//左乘(世界坐标参考) isometry2.pretranslate(Eigen::Vector3d(2...
Eigen::Isometry3d T= Eigen::Isometry3d::Identity();//虽然称为3d,实质上是4x4的矩阵(旋转R+平移t)T.linear() = Eigen::Matrix3d::Identity();//旋转部分赋值//T.linear() << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1;//cv::Mat赋值//T.rotate(Eigen::Matrix3d::Identity());//T.rotate(angle_...
在Eigen库中,Eigen::Isometry3d 用于表示3D空间中的刚体变换,包括旋转和平移。要初始化一个 Eigen::Isometry3d 对象,可以采用以下几种方式: 1. 使用默认构造函数 默认情况下,Eigen::Isometry3d 的构造函数会将其初始化为单位矩阵。这意味着初始变换既不包含旋转也不包含平移。 cpp #include <Eigen/Geometry>...
bool setTargetPointCloud(const std::vector<Eigen::Vector3d> &target); bool registration(const double eps, const int iteration, Eigen::Matrix3d &R, Eigen::Vector3d &T); private: void transformPointCloud_(const Eigen::Matrix3d &R, const Eigen::Vector3d &T, ...
Eigen::Isometry3d T2 = Eigen::Isometry3d::Identity(); T1.rotate(q1.toRotationMatrix()); T1.pretranslate(t1); T2.rotate(q2.toRotationMatrix()); T2.pretranslate(t2); // cout << T1.matrix() << endl; // cout << T2.matrix() << endl; ...
rotate(rotation_m ); //导入旋转矩阵 T1.pretranslate(t1); //导入平移向量 cout<<T1.matrix()<<endl; //四元数和平移向量定义变换矩阵 Quaterniond q1(0.35,0.2,0.3,0.1); q1.normalize(); //归一化 Vector3d t2(0.3, 0.3, 0.3); Eigen::Isometry3d T2(q1); T2.pretranslate(t2); cout<<T2...
// 变换矩阵Eigen::Isometry3dtransform_matrix=Eigen::Isometry3d::Identity();transform_matrix.rotate(rotation_matrix);transform_matrix.pretranslate(Eigen::Vector3d(1,3,4));std::cout<<"Transform matrix =\n"<<transform_matrix.matrix()<<std::endl;/** Transform matrix =* 0.707107 -0.707107 0 1...