rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ())); // 打印变换矩阵 printf ("\nMethod #2: using an Affine3f\n"); std::cout << transform_2.matrix() << std::endl; // 执行变换,并将结果保存在新创建的 transformed_cloud 中 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>:...
Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eigen::Affine3f A; Eigen::Matrix4f M; M = A.matrix(); A = M; 六、float 和 double类型转换 Eigen::MatrixXd matrix_d; Eigen::MatrixXf matrix_f; matrix_f = matrix_d.cast...
AngleAxisf aa; aa = Quaternionf(..); AngleAxisf aa; aa = Matrix3f(..); // assumes a pure rotation matrix Matrix2f m; m = Rotation2Df(..); Matrix3f m; m = Quaternionf(..); Matrix3f m; m = Scaling(..); Affine3f m; m = AngleAxis3f(..); Affine3f m; m = Scaling(..)...
Eigen使用 Eigen 与旋转、平移有关的类 Eigen::Matrix4fAffine3f(有旋转和平移成员,有rotation和translation分量,但Matrix4f中没有)Quaternionf(四元数)AngleAxisf(旋转轴Translation3f1、Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到M...
Eigen::Vector3f v3f_a(x_m, y_m, 0.0); //变换后的点 Eigen::Vector3f v3f_b = affine3f*v3f_a; eigen空间变换详细文档,以便查找其他函数的使用方法。 有时候需要知道affine3f的四维矩阵Matrix4f,采用如下装换 Eigen::Matrix4f a; Eigen::Affine3f b; ...
Affine3f m; m = Translation3f(..); Affine3f m; m = Matrix3f(..); 跨转换类型的通用API Common API across transformation types 在某种程度上,Eigen的几何模块允许您编写处理任何类型变换表示的通用算法: 变换的级联:gen1 * gen2; 对向量的变换:vec2 = gen1 * vec1; ...
rotate ( AngleAxisf (0.25 f * M_PI , Vector3f :: UnitX () ) ) ; t . translate ( Vector3f (1.5 , 10.2 , -5.1) ) ; cout << t * mVertices . colwise () . homogeneous () << endl ; } 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 上面用C++数...
2.点云:当一束激光照射到物体表面时,所反射的激光会携带方位、距离等信息。...::Affine3f& viewer_pose) { Eigen::Vector3f pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f(0, 0, 0); Eigen...::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen::Vector3f(0, 0, 1...
Isometry3d T=Isometry3d::Identity(); T.rotate(rotation_vector1); T.pretranslate(t); cout<<"齐次欧式变换:\n"<<T.matrix()<<endl; 五、Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数翻译说明 转自“Eigen等距变换(Isometry,Isometry3f,Isometry3d)常用函数翻译说明”。 translation():无参数,返回...
在这里但是无论如何,假设e是Eigen::Affine3d (3x3 浏览3提问于2018-11-07得票数 1 1回答 从给定的点开始,用四元数旋转一个Vector3d? 、、 我有两个3d点,如Eigen::Vector3d。Eigen::Vector3d point; //point to rotatep2.vec() = point;Eigen::QuaterniondrotatedP1 = quat * p2 ...