本次阅读的程序为第八章的第2个程序direct_sparse.cpp，该程序实现了稀疏直接法进行位姿变换的计算。
opencv矩阵结构为:cv::Mat,或者cv::Mat_等,当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数:cv::eigen2cv和cv::cv2eigen. code Eigen::MatrixXd tmp1(values.rows, values.cols); cv::cv2eigen(values, tmp1); Eigen::MatrixXd tmp2(this->weights.rows, this->weights.cols); cv::cv2eigen(this->we...
cv::Mat m3 = cv::Mat::zeros(3,3, CV_32F);// eigenEigen::Matrix3f eM1, eM2, eM3; eM1 <<1.,0.,3.,0.,5.,6.,7.,8.,0.; eM2 <<0.,2.,1.,4.,5.,6.,7.,1.,0.; eM3 << Eigen::Matrix3f::Zero();// opencv multipleautostart_1 = std::chrono::system_clock::now()...
前言 opencv矩阵结构为:cv::Mat,或者cv::Mat_等,当需要与eigen的矩阵结构相互转换时主要使用函数:cv::eigen2cv和cv::cv2eigen. code View Code include #include <eigen3/Eigen/Dense>#include<opencv2/core/eigen.hpp> 参考 1.opencv_Mat_eigen; 完 各美其美,美美与共,不和他人作比较,不对他人有期待,...
其实，我找到了根源：根据4.x分支上opencv/modules/core/include/opencv2/core/eigen.hpp的第78和79行...
Eigen::MatrixXdtoEigenMatrixXd(constcv::Mat&cvMat){Eigen::MatrixXd eigenMat;eigenMat.resize(cvMat.rows,cvMat.cols);for(int i=0;i<cvMat.rows;i++)for(int j=0;j<cvMat.cols;j++)eigenMat(i,j)=cvMat.at<float>(i,j);returneigenMat;} ...
Eigen::Matrix<_Tp,1, Eigen::Dynamic>& dst ){ dst.resize(_cols);if( !(dst.Flags & Eigen::RowMajorBit) ) { Mat _dst(_cols,1, DataType<_Tp>::type, dst.data(), (size_t)(dst.stride()*sizeof(_Tp))); transpose(src, _dst); ...
Eigen::Matrix3fC; C << Eigen::Vector3f(1.0f,1.0f,1.0f), x, y; Eigen::Matrix3fIC = C.inverse();for(inti =0; i <3; i++) { B(0,2* i +0) = IC(1, i); B(0,2* i +1) =0.0f; B(1,2* i +0) =0.0f;
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();1.2旋转向量转欧拉⾓(Z-Y-X，即RPY)Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);1.3旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);Eigen::Quaterniond quaternion;Quaternion...
cv::Mat R = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1); Eigen::Matrix3d R_eigen; cv::cv2eigen(R,R_eigen); // Eigen中使用右乘的顺序,因此ZYX对应的是012,实际上这个编号跟乘法的顺序一致就可以了(从左向右看的顺序) Eigen::Vector3d zyx_Euler_fromR=R_eigen.eulerAngles(0,1,2); ...