Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double,="" eigen::internal::scalar_product_op<float,="" double=""> >’ typ...
Eigen::MatrixXf matrix_f; matrix_f = matrix_d.cast<float>(); 绕固定坐标系转和绕当前坐标系旋转 /// Created by qian on 2021/3/7.//#include"iostream"#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Geometry>#include<Eigen/Dense>usingnamespaceEigen;usingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Vector3d...
matrix_23.cast< double >() 将 float 转换成了 double Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double, Eigen::internal::scalar_product_op<float, ...
Eigen::Matrix3f matrix_23; matrix_23.cast< double >(); //改变矩阵数据类型,将 float 转换成了 double 6.5 求转置 Eigen::Matrix3d matrix_33 ; matrix_33.transpose(); //矩阵转置 把矩阵A的行换成同序数的列得到的一个新矩阵就是矩阵A的转置矩阵. 对于旋转矩阵的逆和转置等效,一般我们会求矩阵的转...
Vector3d: typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1> Eigen::Vector3d; Matrix3f: typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3> Eigen::Matrix3f; MatrixX4cf: typedef Eigen::Matrix<Eigen::scomplex, -1, 4> Eigen::MatrixX4cf; 上面仅列出比较典型的部分, 从定义也可以看出这些内置类型的定义也是有规律的, 基本...
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; //同时,Eigen 通过 typedef 提供了很多内置类型,不过底层仍然是Eigen::Matrix //例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1> Eigen::Vector3d v_3d; //还有Matrix3d的实质是Eigen::Matrix<double, 3, 3> ...
2.3 旋转向量转四元数 方式一: Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 方式二: Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 三、欧拉角 四、四元数 参考文章 使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换...
Eigen::VectorXd是Eigen库中的一种向量类型,它用于表示动态大小的向量,其中的元素类型为double。而std::vector<double>是C++标准库中的向量容器,用于存储一系列的double类型数据。 要将Eigen::VectorXd转换为std::vector<double>,可以通过以下步骤实现: 首先,需要包含Eigen库的头文件和C++标准库的头文件: 代码语...
MatrixXf mat_float = mat_double.cast<float>(); ``` 在上述代码中,我们首先定义了一个双精度浮点型的随机矩阵 mat_double,然后使用 cast() 函数将其转换为单精度浮点型矩阵 mat_float。通过这种方式,我们可以方便地实现不同精度类型矩阵之间的转换,以满足不同的计算需求。 2. 维度类型转换 除了精度类型转换...
矩阵类型:Eigen中的矩阵类型一般都是用类似MatrixXXX来表示,可以根据该名字来判断其数据类型,比如”d”表示double类型,”f”表示float类型,”i”表示整数,”c”表示复数;Matrix2f,表示的是一个2*2维的,其每个元素都是float类型。 数据存储:Matrix创建的矩阵默认是按列存储,Eigen在处理按列存储的矩阵时会更加高效。