Eigen::Isometry3d T_imu_to_lidar = Eigen::Isometry3d::Identity()变换矩阵本质是一个4*4的矩阵，用于表示坐标变换。.translation():返回当前变换平移部分的向量表示，可以修改，通过[]获取各分量。.rotation():返回(只读)当前变换的旋转部分，表示为旋转矩阵。.matrix():返回变换对应的矩阵，包括平...
MatrixXd m(2,2); m(0,0) = 3; 4、获取行列数 C.rows() // 矩阵行数 C.cols() // 矩阵列数 5、常用矩阵生成 MatrixXd::Identity(rows,cols) // 单位矩阵 C.setIdentity(rows,cols) // 单位矩阵 MatrixXd::Zero(rows,cols) // 零矩阵 C.setZero(rows,cols) // 零矩阵 MatrixXd::Random...
Eigen::Quaterniond //四元数(4*1) Eigen::Isometry3d //欧式变换矩阵(4*4) Eigen::Affine3d //放射变换矩阵(4*4) Eigen::Projective3d //射影变换矩阵(4*4) MatrixXf b; // b是动态矩阵,当前大小为 0-by-0, 没有为数组的系数分配内存 /* 矩阵的第一个参数表示“行”,数组只有一个参数。根据跟...
//1.使用旋转矩阵的函数来初始化旋转矩阵Matrix3d R1=Matrix3d::Identity(); cout<<"Rotation_matrix1"<< endl << R1 << endl; V通过自身初始化的方法: //1.使用旋转的角度和旋转轴向量(此向量为单位向量)来初始化角轴AngleAxisd V1(M_PI /4, Vector3d(0,0,1));//以(0,0,1)为旋转轴,旋转45...
3.解释变换矩阵的概念和作用,包括它与四元数之间的关系; 4.探讨Eigen库中如何实现四元数和变换矩阵的相关功能; 5.提供一些应用实例,展示四元数和变换矩阵在实际工程中的应用价值。 通过深入研究四元数和变换矩阵的理论基础和实际应用,读者可以更好地理解它们在计算机图形学、机器人学和虚拟现实等领域中的重要性和...
第一步旋转,转换到旋转后x1'o1y1'坐标系下的坐标,采用旋转矩阵进行变换。 第二步平移,x1'o1y1'坐标系相对于xoy坐标系,在x轴及y轴上进行了平移,因此旋转后的坐标需要加上平移量,其中OO1表示平移向量,即最终转换的坐标可以表示为蓝色O1A向量加上OO1向量所得到的OA向量,向量的坐标表示即为最终转换的坐标。
4、参数Dynamic: Eigen并不局限于在编译阶段指定矩阵的尺寸,前面提到的RowsAtCompileTIme和ColsAtCompileTIme参数可以取特殊值Dynamic,这代表编译时不能确定矩阵的尺寸,必须在运行时确定。Eigen中称为动态尺寸,编译时确定尺寸的矩阵称为固定尺寸的矩阵: typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd; typedef Matrix...
typedef Matrix< std::complex<float> , Dynamic , Dynamic > MatrixXcf MatrixXcf代表复数，你看到的两个数是实部和虚部
4 扩展/定制Eigen 1 概览 1.1 Eigen是什么 Eigen 是C++语言里的一个开源模板库,支持线性代数运算,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。 1.2 Eigen的优点 通用性 它支持所有矩阵大小,从小固定大小矩阵到任意大密度矩阵,甚至稀疏矩阵。 它支持所有标准数字类型,包括std::complex、整数,并且很容易扩展到自定义数字...
4.Eigen 矩阵乘法的应用 Eigen 矩阵乘法在许多领域都有广泛应用,如计算机图形学、信号处理、机器学习等。例如,在计算机图形学中,矩阵乘法常用于计算模型视图矩阵、投影矩阵等;在信号处理中,矩阵乘法常用于实现线性变换、滤波等操作。 5.Eigen 矩阵乘法的实例 以下是一个 Eigen 矩阵乘法的简单实例: ```cpp #include...