定义坐标系1、坐标系2,那么向量a在两个系下坐标为 a1, a2 ,完整的写法:a1 = R12a2 + t12. R12 是指把坐标系2的向量变换到坐标系1中。同理,如果我们要表达从1到2的旋转矩阵时,就写成R21。关于平移t12,实际对应的是坐标系1原点指向坐标系2原点的向量,在坐标系1下取的坐标,把它记作从1到2的向量。但是...
在PCL 中我建立了一个原始坐标系 original 和一个转换之后的坐标系 transformed 来帮助理解。 代码如下 #include<iostream>#include<Eigen/Dense>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/common/transforms.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>intmain(){pcl::PointXYZO(...
* 本程序演示了 Eigen 基本类型的使用 ***/intmain(int argc,char**argv){// Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix,它是一个模板类。它的前三个参数为:数据类型,行,列// 声明一个2*3的float矩阵Eigen::Matrix<float,2,3>matrix_23;// 同时,Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型,不过底层仍是Ei...
cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态,毫米和弧度为单位,即p_from参数。...2、借助Eigen库计算位姿变换 先整理下条件,已知当前机械臂的欧拉角姿态和位置,还已知变换的位姿。但从《机器人学导论》中学到的只有表示位姿的4×4的齐次位姿矩阵,所以需要欧拉角转旋转矩阵。...库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Ma...
(FullPivLU、PartialPivLU) Cholesky| #include |使用求解器的 LLT 和 LDLT Cholesky 因式分解 Householder|#include |该模块由多个线性代数模块使用 SVD |#include |使用最小二乘求解器(JacobiSVD、BDCSVD)进行 SVD 分解) QR| #include |使用求解器进行 QR 分解(HouseholderQR、ColPivHouseholderQR、FullPiv...
使用Map函数,可以实现Eigen的矩阵和c++中的数组直接转换: Map类用于通过C++中普通的连续指针或者数组 (raw C/C++ arrays)来构造Eigen里的Matrix类,这就好比Eigen里的Matrix类的数据和raw C++array 共享了一片地址,也就是引用。 数组转静态矩阵: 代码语言:javascript 复制 int i; double *aMat = new double[20]...
目录 一:安装Eigen (1)安装 方式一、直接命令安装 方式二、源码安装: (2)移动文件 二:使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角 三:其他用法示例 📷 简单记录下~~ Eigen是一个基于C++模板的开源库,支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。 官网:Eigen 一:安装Eigen (1)安装 方式一、直接命令安装 sudo...
= Tcw*P_world_ref 这里 opencv中的 solvePNPransac 求出来的是 T = (R|t);依据上述公式:所以你要将当前帧3D路标点转化到世界坐标系,应该是左乘:Tcw.inverse...() Mat r, t; 77 // 调用OpenCV 的 PnP 求解r t,可选择EPNP,DLS等方法 78 //solvePnP(pts_3d, pts_...::Isometry3d T_Isometry3d =...