FROMubuntu:20.04# 安装基本工具RUNapt update && apt install -y\curl\gnupg2\lsb-release\sudo\&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*# 添加ROS2的APT源和密钥RUNcurl -s | apt-key add -RUNecho"deb [arch=amd64] $(lsb_release -cs) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros2.list# 安装ROS2RUNapt...
2.6.1 ROS2官方Docker镜像osrf/ros介绍 ROS2官方Docker镜像osrf/ros是由开源机器人基金会Open Source Robotics Foundation(OSRF) 提供的,用于简化ROS2环境搭建和部署的一系列Docker镜像。这些镜像包含了不同版本的ROS2,以及一些预装的依赖和工具,使得用户可以快速开始ROS2的开发和测试工作,而无需手动配置环境。 镜像osr...
安装ROS2包:Dockerfile包括安装关键的ROS2包,如ros-humble-desktop、ros-humble-moveit*等:这些包对于机器人开发至关重要,提供了控制工具、仿真能力和可视化工具。ros-humble-desktop包括核心的ROS2组件以及如Rviz这样的可视化工具,对于开发和调试机器人系统至关重要。ros-humble-control*和ros-humble-moveit*提供了高...
git clone https://github.com/osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial.git cd icra2023_ros2_gz_tutorial 3.2 下载镜像 docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:<tag> 根据你的电脑是否有 Nvidia GPU 将 修改为 tutorial_nvidia 或者tutorial_no_nvidia 3.3 运行容器 如果你的电脑有 Nvidia GPU,那么使用下面的...
首先,我们需要在Docker中创建一个环境以支持ROS2与摄像头。如下是一个基本的Dockerfile示例: AI检测代码解析 # 使用官方的ROS2镜像作为基础镜像FROMros:foxy# 安装必要的依赖RUNapt-get update && apt-get install -y\ros-foxy-image-transport\ros-foxy-cv-bridge\v4l-utils\&& rm -rf /var/lib/apt/lists/...
截至目前,Jetson Nano 平台官方仍不提供 Ubuntu 20.04 固件,所以使用 Jetson Nano 平台开发 ROS2 存在巨大的困难,但是好在 Docker 提供的容器技术,让我们能非常方便的虚拟出一个 Ubuntu 20.04 环境进行 ROS2 开发并通过云端快速分享自己的开发环境,本文我将以松灵 LIMO 为例向大家演示如何使用 Docker 进行 ROS2 开...
在Docker中运行ROS2涉及几个关键步骤,包括安装Docker环境、获取ROS2的Docker镜像、运行Docker容器、在容器内启动ROS2环境,并验证其是否正常运行。以下是详细的步骤: 1. 安装Docker环境 确保你的系统上已安装Docker。你可以通过以下命令检查Docker是否已成功安装: bash docker --version 如果未安装,请前往 Docker 官网...
在Docker中使用ROS2的最简单方法是使用ROS2官方提供的docker镜像。 这些镜像包含了ROS2的所有核心组件,包括ROS2运行时、ROS2工具、ROS2开发库等等。 你可以通过以下命令从Docker Hub上下载ROS2镜像 ROS2镜像 下载镜像 humble-desktop的Docker镜像是一个ros2 humble版本的桌面版镜像。 docker pull osrf/ros:humble-de...
这种结构对于 ROS2/vscode 开发来说非常典型。 上层目录就是你在VSCode中打开的文件夹。 它包含特殊文件夹 .devcontainer 和 .vscode VSCode 使用它们来加载您的工作区和首选项。 ROS2 代码位于 src 目录内,在文件夹中组织为包。 2.创建一个 docker 文件,base_folder/.devcontainer/Dockerfile ...
你将会需要在你的系统之中添加 ROS 2 apt 仓库。 首先你需要确认 Ubuntu 仓库处于启用状态。 AI检测代码解析 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe 1. 2. 现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。 AI检测代码解析 ...