通过DH参数表,可以建立起机器人的坐标系。在建立坐标系时,首先需要确定一个基准坐标系,一般选择机器人的固定坐标系作为基准。然后,根据DH参数表的定义,逐个关节地建立坐标系。 具体建立坐标系的步骤如下: 1.选择一个基准坐标系,一般选择机器人的固定坐标系作为基准。这个基准坐标系的原点可以选择在机器人的某个关节...
然而,由于修正DH参数坐标系建立在驱动轴上,对于树状结构的机器人,其表现能力更强,可以简化问题。 (5)对于标准DH参数,根据DH参数表,并对式(9) 连乘得到的是末端工具坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵;对于修正DH参数,根据DH参数表,并对式(...
题目 建立如图的坐标系,则各连杆的DH参数为:连杆1,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角();连杆2,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角();连杆3,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角(); 相关知识点: 试题来源: 解析 θ1;L1;0;0;0;d2;90;0;θ3;L2;0;0 反馈 收藏 ...
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计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤?A.写出齐次变换矩阵B.计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换C.定义四个DH参数D.建立坐标系
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