然而,由于修正DH参数坐标系建立在驱动轴上,对于树状结构的机器人,其表现能力更强,可以简化问题。 (5)对于标准DH参数,根据DH参数表,并对式(9) 连乘得到的是末端工具坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵;对于修正DH参数,根据DH参数表,并对式(...
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