综上,坐标系{ x 1 y 1 z 1 } 到坐标系{ x 0 y 0 z 0 } 的齐次变换关系用杆件长度a ,杆件扭角α ,关节距离d ,关节转角θ这4个参数就够了。 2、利用DH参数建模时,各个连杆坐标系的建立是唯一的吗? 利用DH参数建模时,各个连杆坐...
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