百度试题 结果1 题目简述如何利用D-H参数法建立连杆坐标系的规则?相关知识点: 试题来源: 解析 答: (1)zn轴沿着n+1关节的轴线方向。 (2)xn轴与公垂线重合,方向定义为从n指向n+1关节。 (3)yn轴满足于xn轴、zn轴构成右手直角坐标系的条件。反馈 收藏 ...
对于如图所示的SCARA型机器人:(1) 建立D-H法的坐标系。(2)填写D-H法参数表。(3)写出所有的变换矩阵。d4ds2d31ds4d2ZH0dZUyuXU题30图
以下是使用标准D-H参数法建立六关节臂型机器人连杆坐标系的步骤: 1.给每个关节定义一个坐标系,通常选择右手坐标系规定方向。其中,基座(base)使用基座坐标系(坐标系0),末端执行器(end effector)使用末端坐标系(坐标系N)。 2.选择一个参考位置,并为每个关节选择一个坐标系原点,通常选取连接轴线的交点作为原点。
要求:(1)基于 D-H表示法建立坐标系; (2)填写参数表; (3)写出所有的A矩阵; (4)根据A矩阵写出矩阵,无需计算出结果。暂无答案更多“如图所示为专门设计用于喷涂的3自由度机器人。 要求:(1)基于 d-h表示法建立坐标系; (2)填写参数表; (3)写出所有的a矩阵; (4)根据a矩阵写出”相关的问题 第1题 水专...