题目 建立如图的坐标系,则各连杆的DH参数为:连杆1,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角();连杆2,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角();连杆3,扭角为(),连杆长度(),连杆偏距(),连杆转角(); 相关知识点: 试题来源: 解析 θ1;L1;0;0;0;d2;90;0;θ3;L2;0;0 反馈 收藏 ...
在实际应用中,DH参数表坐标系的建立也是机器人控制的基础。 DH参数表坐标系的建立是描述机器人关节之间几何关系的一种方法。通过DH参数表,可以方便地将机器人的关节之间的几何关系转化为数学表达,从而建立起机器人的坐标系。这对于机器人的运动学分析和控制非常重要。通过本文的介绍,相信读者对于DH参数表坐标系的建立...
然而,由于修正DH参数坐标系建立在驱动轴上,对于树状结构的机器人,其表现能力更强,可以简化问题。 (5)对于标准DH参数,根据DH参数表,并对式(9) 连乘得到的是末端工具坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵;对于修正DH参数,根据DH参数表,并对式(...
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