这篇论文所要解决的问题是室外大场景SLAM问题,野外的特点是场景略微空旷,周围特征不规则,如果大家测试过其他SLAM算法应该就知道,LOAM在这种场景下会因为特征缺少而出现退化现象。那么就需要使用ICP这样的方法,或者它使用了面特征的改进版本,但是ICP由于需要搜索最近邻做优化,消耗了大量计算量,实时性不好,而NDT虽然效率...