1:程序中添加插补器功能块SMC_Interpolator 双击功能块可以查看帮助文档 2:逆解功能是把插补出来的数据转换为轴需要的坐标系。龙门机构只需要XYZ笛卡尔坐标系,而另外一些机构如Scara机械手就需要只需要把笛卡尔坐标系转换成极坐标系。 2.1 添加一个两轴龙门机构的逆解 2.2双击功能块 可以查看说明文档 上图是把笛卡尔坐标
CODESYS运动控制之 SMC_Interpolator 及逆解功能 前面已经介绍了 G 代码格式、G 代码编辑器的添加以及用 G 代码来描述一个图形的轨迹。 G 代码编写完成之后,怎么才能运行?这时就需要插补器。 决定坐标轴联动过程中各坐标轴的运动顺序、位移、方向和速度的协调过程即为插补。 (interpolation) ,在 CNC 中,插补功能...
SMC_GroupAddOffset (FB) SMC_GroupConvertPosition (FB) SMC_GroupGetContinuePosition (FB) SMC_GroupGetContinueToolOffset (FB) SMC_GroupReadPathDynamics (FB) SMC_GroupReadPlanningStatistics (FB) SMC_GroupReadPositionInMovement (FB) SMC_GroupReadRemainingTrajectoryDuration (FB) SMC_GroupReadSetAcceleration...
办法是监听SMC_Interpolator的wM输出(可能还需要配合iStatus),在检测到wM输出有效值时,利用wM值进行相应的操作,操作完后设置一下bAcknM,告知SMC_Interpolator,让其继续执行后面的代码。 也就是说,此时SMC_Interpolator只是当了个传话筒的作用,具体的功能还是得自己根据SMC_Interpolator给过来的wM值来实现具体的功能。 4...
SMC_Interpolator功能块用于将一段SMC_GEOINFO对象描述的连续轨迹转换成离散轨迹位置点(discrete path position points),因此需要考虑到定义的速度轮廓和时间式样。这些位置点会由IEC程序(例如。drive-ais-position)转换并送入驱动器。 模块的输入: bExecute: BOOL 函数模块会重置,并在此输入出现上升沿时开始处理 poq...
内容2是实现G代码功能的模块,插补器SMC_Interpolator通过ADR(CNC)指令读取对应的CNC内容,括号内是我们在创建CNC时采用的名字;插补器通过逆解功能块SMC_Trafo_Gantry3(2轴的话选用Gantry2)解码3轴对应的伺服轴数据,再将这些数据发送给轴控制器SMC_ControlAxisByPos,此时就可以实现轴控制。(本例采用模拟仿真,没有添加...
若为TRUE, SMC_Interpolator 会在下一个要求的停止处保持位置,也就是说在速度为0处;典型地,在轨迹的转角处, 保持暂停状态直到bWaitAtNextStop设置成F ALSEodOverride: LREAL此变量可用于控制越程。。dOverride可以与定义好的速度相乘, 因此可以在线增加或减少定义的速度。例如dOverride=1 (缺省)会使程序以定义的...
SMC_Interpolator 会在下一个要求的停止处保持位置,也就是说在速度为0处;典型地,在轨迹 的转角处, 保持暂停状态直到bWaitAtNextStop设置成FALSE。 dOverride:LREAL 此变量可用于控制越程。大于0.01的值是合法的。dOverride可以与定义好的 速度相乘, 因此可以在线增加或减少定义的速度。例如dOverride=1(缺省)会使程...
I found a workaround adding to the position passed by SMC_Interpolator (or block of the Kinematics) to SMC_ControlAxisByPos an "Offset" that I register before starting the interpolator, based on the current position of the axis (AxisX.fActPosition). The timing of registering itself will dep...
CODESYS运动控制之SMC_Interpolator.docx 前面已经介绍了G代码格式、G代码编辑器的添加以及用G代码来描述一个图形的轨迹。G代码编写完成之后,怎么才能运行?这时就需要插补器。 决定坐标轴联动过程中各坐标轴的运动顺序、位移、方向和速度的协调过程即为插补。(interpolation),在CNC中,插补功能由软件或者软硬件结合来实现...