基于控制障碍函数的模型预测控制(MPC-CBF) 李雅普诺夫稳定性分析 Jason Choi -- Introduction to Control Lyapunov Functions and Control Barrier Functions Picnicraft:CLF-CBF Controller
CBF通过定义一个连续可导函数，确保了系统动态轨迹避开障碍，具体来说，函数 \( h(x) \) 的衰减速度小于某个阈值，即 \( \dot{h}(x) \leq -\beta h(x) \)，其中 \( \beta \) 越小，排斥作用越强，为系统提供更强的安全保障。实践应用：MPC-CBF 在实际应用中，如移动机器人的安全避障...
基于控制障碍函数的模型预测控制(MPC-CBF) 李雅普诺夫稳定性分析 Jason Choi -- Introduction to Control Lyapunov Functions and Control Barrier Functions Picnicraft:CLF-CBF Controller