2、当我们写完了上面的计算残差的方程,接下来就可以使用Ceres库来构造一个求解非线性最小二乘法的Problem来进行求解未知数了。代码如下: int main(int argc, char** argv) { google::InitGoogleLogging(argv[0]); // 指定求解的未知数的初值,这里设置为5.0 double initial_x = 5.0; double x = initial_x...
Ceres是由Google开发的开源C++通用非线性优化库( 项目主页),与g2o并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。Ceres中的有限边界最小二乘问题建模为以下形式: 可以发现,Ceres计算cost的公式与g2o有所不同,…
062.67e-03131.791438e-142.69e-132.91e-103.01e-049.37e-011.59e+1017.15e-062.69e-03Ceres Solver v1.12.0Solve Report---Original ReducedParameterblocks44Parameters44Residual blocks44Residual44Minimizer TRUST_REGION Dense linear algebra library EIGEN Trust region strategy LEVENBERG_MARQUARDT Given Used Linear ...
Ceres-Solver库入门 查看原文 Cerea学习,包含示例代码 。 (2)构造一个求解非线性最小二乘法的Problem来进行未知数求解。 1.2 曲线拟合 (1)魏尔斯特拉斯函数(Weierstrass function)f(x)=∑n=0...结构体。 (3.3)构造一个求解非线性最小二乘法的Problem来进行未知数求解。 (4)总结 (4.1)利用ceres无法对非...
本文的目的: 我之所以要阅读Ceres Solver 源码,一是了解大佬们如何写代码(自己的代码,就不多说了,很垃圾),另外一个目的,就是弄清楚为啥ceres的实现的DSO,也就是DSM 比DSO慢好多。 Ceres的代码主要包含两部分,一部分是Problem的构建,换句话说就是数据的管理,优化的参数,优化的const function, 另外一部分就是Pro...
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总之,编译ceres-solver必须配置eigen、gflags和glog三个库,在此基础上 用cmake编译生成ceres.sln工程文件,再由ceres.sln生成C++可调用的ceres.lib。 最终在c++项目里,通过配置好ceres的头文件,调用ceres.lib来”使用”ceres。 安装步骤 (含suitesparse:
现在使用这个函数来构造非线性优化最小二乘问题并使用Ceres求解。 #include"ceres/ceres.h"#include"glog/logging.h"usingceres::AutoDiffCostFunction;usingceres::CostFunction;usingceres::Problem;usingceres::Solver;usingceres::Solve;structCostFunctor{template<typenameT>booloperator()(constT*constx),T*residual...
关于PCL和Ceres Solver的安装,你可以看下篇文章,注意PCL需要安装1.9的版本。 如果你使用的是MID-100的高端货,需要在ROS的驱动包里面设置这个参数 cd ~/xxxx/src git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git cd ../ catkin_make source ~/xxxx/devel/setup.bash ...
给出有噪声的曲线数据,用Ceres Solver拟合出曲线方程 1. 曲线方程 假定曲线方程 我们取 即 ,然后根据这个方程取67个点,然后给这67个点加上标准差为0.2的高斯噪声。 2. Ceres 求解过程 2.1 定义代价函数 把 录入到代价函数中去,不过这时有了数据项x和y ...