// PoseGraph2dErrorTerm是专门定义的一个用于2D位姿图优化的类,相当于这个类中已经定义好了残差块的()运算符 // 和之前自己写计算残差的结构体或者类是一样的。costfunction是添加参数块的时候必须使用的 ceres::CostFunction* cost_function = PoseGraph2dErrorTerm::Create( constraint.x, constraint.y, constr...
Pose Graph 2D The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem consists of building a map of an unknown environment while simultaneously localizing against this map. The main difficulty of this problem stems from not having any additional external aiding information such as GPS. SLAM has been...
#include<fstream>#include<iostream>#include#include<string>#include<vector>#include"angle_local_parameterization.h"#include"ceres/ceres.h"#include"common/read_g2o.h"#include"gflags/gflags.h"#include"glog/logging.h"#include"pose_graph_2d_error_term.h"#include"types.h"DEFINE_string(input,"","T...
这部分内容在pose_graph_2d_error_term.h里面:首先是对于旋转角度变换成2*2的旋转矩阵的函数实现 C++ template <typename T> Eigen::Matrix<T, 2, 2> RotationMatrix2D(T yaw_radians) { const T cos_yaw = ceres::cos(yaw_radians); const T sin_yaw = ceres::sin(yaw_radians); Eigen::Matrix<T...
使用Ceres Solver进行2D姿态图优化的示例代码。 依存关系 本征3.3或更高版本 Ceres Solver 1.12.0或更高版本 Gflags 2.2.0或更高版本 带有matplotlib的Python 建造 $ git clone https://github.com/shinsumicco/pose-graph-optimization.git $ cd pose-graph-optimization $ mkdir build $ cd build $ cmake ....
add_executable(pose_graph_2d angle_local_parameterization.h normalize_angle.h pose_graph_2d.cc pose_graph_2d_error_term.h types.h) target_link_libraries(pose_graph_2d ceres ${GFLAGS_LIBRARIES}) endif (GFLAGS) 36 changes: 17 additions & 19 deletions 36 examples/slam/pose_graph_2d/pose_gr...
10.slam/pose_graph_2d/pose_graph_2d.cc同步定位和地图构建(SLAM)问题包括建立一个未知环境的地图,同时在该地图中进行定位。这个问题的主要困难在于没有任何额外的外部辅助信息,如GPS。 SLAM一直被认为是机器人技术的基本挑战之一。有许多关于SLAM的资源。位姿图优化问题是SLAM问题的一个例子。下面解释了如何在具有...
struct Pose2d { double x; double y; double yaw_radians; }; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 2.2 向位姿图中添加边(约束) AddConstraint这个函数中的实现和AddNode函数是差不多的. 由于不能直接将边添加到ceres中, 所以在这先做了数据格式的转换...
与pose_graph_2d中不同的是,这里不需要自己定义类,因为EigenQuaternionParameterization是ceres::LocalParameterization的一个子类。遍历迭代器的时候设置了localparameterization,如下所示: //为四元数设置localparameterization,进而设置新的求导方式,雅可比矩阵等..problem->SetParameterization(pose_begin_iter->second.q.coe...
模型构建: 通过AngleLocalParameterization定义角度更新方式，确保其在[-π, π]范围内，然后使用PoseGraph2dErrorTerm创建CostFunction，并添加约束。残差计算: 残差通过定义的函数计算，利用节点间的坐标变换和信息矩阵添加噪声。通过上述步骤，我们实现了Ceres的后端优化，可以看到优化前后的明显差异。然而，文章...