// PoseGraph2dErrorTerm是专门定义的一个用于2D位姿图优化的类,相当于这个类中已经定义好了残差块的()运算符 // 和之前自己写计算残差的结构体或者类是一样的。costfunction是添加参数块的时候必须使用的 ceres::CostFunction* cost_function = PoseGraph2dErrorTerm::Create( constraint.x, constraint.y, constr...
CHECK(pose_end_iter!= poses->end())<<"Pose with ID:"<< constraint.id_end <<"not found.";constEigen::Matrix3d sqrt_information =constraint.information.llt().matrixL();//Ceres will take ownership of the pointer.ceres::CostFunction* cost_function =PoseGraph2dErrorTerm::Create( constraint....
PoseGraph2dErrorTerm(double x_ab, double y_ab, double yaw_ab_radians, const Eigen::Matrix3d& sqrt_information) : p_ab_(x_ab, y_ab), yaw_ab_radians_(yaw_ab_radians), sqrt_information_(sqrt_information) {}构造函数没什么好说的。 C++ ...
首先通过 PoseGraph2dErrorTerm::Create() 函数进行 ceres::CostFunction 的声明, 并传入 约束的 x, y, theta 以及开方后的信息矩阵 到 PoseGraph2dErrorTerm类的构造函数中将数据进行保存. 之后, 通过重载 () 定义了残差的计算方式. 仿函数的参数就是通过problem->AddResidualBlock()传入进来的, 分别是2个位姿...
首先通过 PoseGraph2dErrorTerm::Create() 函数进行 ceres::CostFunction 的声明, 并传入 约束的 x, y, theta 以及开方后的信息矩阵 到 PoseGraph2dErrorTerm类的构造函数中将数据进行保存. 之后, 通过重载 () 定义了残差的计算方式. 仿函数的参数就是通过 ...
Pose Graph 2D The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem consists of building a map of an unknown environment while simultaneously localizing against this map. The main difficulty of this problem stems from not having any additional external aiding information such as GPS. SLAM has been...
使用Ceres Solver进行2D姿态图优化的示例代码。 依存关系 本征3.3或更高版本 Ceres Solver 1.12.0或更高版本 Gflags 2.2.0或更高版本 带有matplotlib的Python 建造 $ git clone https://github.com/shinsumicco/pose-graph-optimization.git $ cd pose-graph-optimization $ mkdir build $ cd build $ cmake ....
首先通过 PoseGraph2dErrorTerm::Create() 函数进行 ceres::CostFunction 的声明, 并传入 约束的 x, y, theta 以及开方后的信息矩阵 到 PoseGraph2dErrorTerm类的构造函数中将数据进行保存. 之后, 通过重载 () 定义了残差的计算方式. 仿函数的参数就是通过problem->AddResidualBlock()传入进来的, 分别是2个位姿...
Pose3d含有一个p(平移向量),一个q(四元数旋转向量)。poses这个变量描述的是实际机器人的世界坐标位置,是确确实实发生的事实。 关键步骤 // Ceres will take ownership of the pointer.//将需要的参数传入,设置残差,构造costfunction,使用自动求导方式ceres::CostFunction*cost_function=PoseGraph2dErrorTerm::Create...
10.slam/pose_graph_2d/pose_graph_2d.cc同步定位和地图构建(SLAM)问题包括建立一个未知环境的地图,同时在该地图中进行定位。这个问题的主要困难在于没有任何额外的外部辅助信息,如GPS。 SLAM一直被认为是机器人技术的基本挑战之一。有许多关于SLAM的资源。位姿图优化问题是SLAM问题的一个例子。下面解释了如何在具有...