与pose_graph_2d中不同的是,这里不需要自己定义类,因为EigenQuaternionParameterization是ceres::LocalParameterization的一个子类。遍历迭代器的时候设置了localparameterization,如下所示: //为四元数设置localparameterization,进而设置新的求导方式,雅可比矩阵等..problem->SetParameterization(pose_begin_iter->second.q.coe...
Ceres-solver examples之pose_graph_3d学习笔记 简要说明 变量说明 关键步骤 一、Costfunction的搭建 其中包括: 二、构造Problem 三、LocalParameterization搭建 四、固定初始位姿 五、相关链接 简要说明 ceres-solver库是google的非线性优化库,可以对slam问题,机器人位姿进行优化,使其建图的效果得到改善。po... ...
constEigen::Matrix<double,6,6>&input_sqrt_information){returnnewceres::AutoDiffCostFunction// 使用自动求导<PoseGraph3dErrorTerm,6,3,4,3,4>// 6:残差有6维 3:第一个对应p_a_ptr,表示该指针指向的待优化变量的大小为3维,第二个指向p_b_ptr 4:同理 指向四元数(new...
首先是Pose2d部分 C++ // The state for each vertex in the pose graph. struct Pose2d { double x; double y; double yaw_radians; // The name of the data type in the g2o file format. static std::string name() { return "VERTEX_SE2"; } };...
class PoseGraph2dErrorTerm { public: PoseGraph2dErrorTerm(double x_ab, // 这些都是实际观测值,也就是位姿图中的边 double y_ab, double yaw_ab_radians, const Eigen::Matrix3d& sqrt_information) : p_ab_(x_ab, y_ab), yaw_ab_radians_(yaw_ab_radians), ...
int pose_id = pVertex->GetObject()->GetUniqueId();//获取节点ID Pose2d pose2d;//结构体-ceres可以使用 pose2d.x = pose.GetX();//进行保存 pose2d.y = pose.GetY(); pose2d.yaw_radians = pose.GetHeading(); poses_[pose_id] = pose2d; ...
在上篇中参考Ceres官方文档中的教程Ceres Tutorial,主要介绍Ceres求解的大体程序框架,并引出BA问题的Ceres求解思路. 下篇将会结合十四讲中的例子,具体分析Ceres在BA和pose graph优化中的应用. Ceres可以用来解决如下形式的带有边界限制的非线性抗差最小二乘法问题 minx12∑iρi(‖fi(xi1,…,xik)‖2) s.t. lj≤...
姿势图优化使用Ceres Solver进行2D姿态图优化的示例代码。依存关系本征3.3或更高版本Ceres Solver 1.12.0或更高版本Gflags 2.2.0或更高版本带有matplotlib的Python建造$ git clone https://github.com/shinsumicco/pose-graph-optimization.git$ cd pose-graph-optimization
首先通过 PoseGraph2dErrorTerm::Create() 函数进行 ceres::CostFunction 的声明, 并传入 约束的 x, y, theta 以及开方后的信息矩阵 到 PoseGraph2dErrorTerm类的构造函数中将数据进行保存. 之后, 通过重载 () 定义了残差的计算方式. 仿函数的参数就是通过 ...
CHECK(pose_end_iter!= poses->end())<<"Pose with ID:"<< constraint.id_end <<"not found.";constEigen::Matrix3d sqrt_information =constraint.information.llt().matrixL();//Ceres will take ownership of the pointer.ceres::CostFunction* cost_function =PoseGraph2dErrorTerm::Create( ...