控制障碍函数(Control Barrier Function,CBF)广泛应用于安全控制领域。控制障碍函数在确保系统安全性的原理与Lyapunov函数在确保系统稳定性方面的原理类似,其核心思想是保证安全集合的前向不变性。通常,通过…
在一些文章中会看到CBF的相关概念,比如 “forward invariance”, 就是说一旦当前的状态是在安全状态的集合中,我们想通过设置一个控制器,让状态永远在这个集合内(也就是 forward invariance)。 CBF通常是一个带约束的QP问题,得到离最优控制量最近的,且安全的输出,同时需要确保可微,满足前向不变性。约束一般写成ϕ(...
本题考查了反比例函数比例系数k的几何意义:在反比例函数y=k/x的图象中任取一点,过这一个点向x轴和y轴分别作垂线,与坐标轴围成的矩形的面积是定值|k|。 3、反比例函数和几何图形相结合问题 【例3】已知:如图,反比例函数y=k/x的图象...
1、反比例函数图象是由两条曲线组成的双曲线,双曲线向坐标轴无限延伸,但不能与坐标轴相交; 2、k的正负性,决定双曲线大致位置及y随x的变化情况; 3、双曲线上的点是关于中心对称的,双曲线也是轴对称图形,对称轴是直线y=x及y=-x. 4、反比例函数y=k/x中|k|的几何意...
1 增减性：该函数在大于1和小于-1的范围都是单调递增，在0<x<1，-1<x<0的范围内都是单调递减 2 奇偶性，该函数是奇函数 y=ax+b/x 1 注意a>0,b>0，此时和y=x+1/x一样，都是奇函数 2 同y=x+1/x的单调区间不同，会随着a和b的不同而产生的变化 正比例和反比例 1 可以理解为是正比例函数...
一、Excel工作表日期函数：Date。1 功能：返回特定日期的序列号。语法结构：=Date(年,月,日)。目的：将制定的“年”、“月”、“日”组成日期。方法：在目标单元格中输入公式：=DATE(C3,D3,E3)。解读：如果单元格格式为“常规”，则Date函数的返回值是一串数字，此数字代表特定日期的序列。二、Excel工作表...
请写出一个图象经过点(1,1)的一次函数的表达式:___.∴垂直平分.∴,.∴CD=CB.又∵PE=CG,∴.∵∠ABC+∠CBF=180°,∠DCE+∠CBD=180°,∴∠ADC=∠DCB.∴△≌△.∴.(3)不存在.理由如下:由(2)可知,∠DAG=∠CDH,∠G=∠GAB,∴∠DPA=∠PDG+∠G=∠DAG+∠GAB=70°>60°.∴△ADP不可能是等边三...
用match函数,可以在上面档位表的A3:A8单元格中查到职位位置(行数);然后再用index函数获取这一行中的分档数据。省略第三参数,index函数可以获取由第二参数指定行的整行数据。 我们在D3单元格写下如下公式,就可以获得职位位置及其分档数据。 =INDEX(档位表!$B$3:$E$8,MATCH(B3,档位表!$A$3:$A$8,0)...
GetObject函数语法具有以下参数: 参数 说明 路径 可选。变量(字符串) 。 包含要检索的对象的文件的完整路径和名称。 如果省略pathname,则需要类。 类 可选。变量(字符串) 。 表示 对象的 类 的字符串。 类参数 使用语法appname。objecttype和 具有以下部分: ...
本文将以二元函数为例，归纳总结多元函数重极限的几种求法。工具/原料 你自己 笔与纸 方法/步骤 1 定义法求极限：2 利用性质计算极限：利用二重极限的四则运算和复合运算性质来求极限。3 用简化运算法求解极限：当函数里含有根式时，要先进行分子或分母有理化，约去分子或分母中为零的部分。4 用取对数法求解...