控制障碍函数(Control Barrier Function,CBF)广泛应用于安全控制领域。控制障碍函数在确保系统安全性的原理与Lyapunov函数在确保系统稳定性方面的原理类似,其核心思想是保证安全集合的前向不变性。通常,通过在原评价函数中加入CBF项来惩罚违反安全约束的行为,从而保障系统安全。控制障碍函数是一种保障控制系统安全
有时候控制量不会直接影响约束ϕ,这时候可以近似计算x˙=(x2−x1)/dt (ϕ˙=(∇xϕ(x))Tx˙ 计算x˙=(fdiscrete(x,u)−x)/Δt时,如果f是非线性的,在u处线性化。 2.1 拓展到任意形状的障碍物 上面是用圆形障碍物举例子,但不是所有的障碍物都是圆形的,因此如果能把CBF优化的方法拓展任意...
CLF (Control Lyapunov Function)能够在势场中最小的控制能量来让机器人的走到目标点,我们需要在这个势场中加入避障,这就需要控制障碍函数CBF(Control Barrier Function),它的形式与CLF很像,我们来推导一下:对于一个自由空间(没有障碍物) C={x∈X:h(x)⩾0} 机器人的运动方程满足线性输入 x˙=f(x)+g(...
专栏介绍 已更内容 理解近些年在自主机器人系统很火的控制障碍函数 专栏作者 李JC 知乎影响力 获得20 次赞同 · 11 次喜欢 · 23 次收藏 已更内容 登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容 更专业的大咖答主 更深度的互动交流 更高效的创作环境 ...
control + safe（cbf）+无人机的工作，具体硬件可以给文章增色不少，但是核心是控制算法本身创新性 ...