控制障碍函数(CBF):侧重于确保系统状态不会进入到不安全的区域,即保持集合的不变性。通过设计一个满足一定约束条件的障碍函数,CBF方法可以确保系统在给定控制下保持在一个安全的区域内。 集合的不变性:通过合适设计控制器,可以确保系统状态在任意时间都保持在安全集合内。 控制李雅普诺夫函数的约束在控制输入 中是线性...
有时候控制量不会直接影响约束ϕ,这时候可以近似计算x˙=(x2−x1)/dt (ϕ˙=(∇xϕ(x))Tx˙ 计算x˙=(fdiscrete(x,u)−x)/Δt时,如果f是非线性的,在u处线性化。 2.1 拓展到任意形状的障碍物 上面是用圆形障碍物举例子,但不是所有的障碍物都是圆形的,因此如果能把CBF优化的方法拓展任意...
目标是避开圆形障碍规划一条从起点到终点路径,使用MPC-DC规划轨迹,可以看出轨迹于障碍物“擦边”而过 Control Barrier Function CLF (Control Lyapunov Function)能够在势场中最小的控制能量来让机器人的走到目标点,我们需要在这个势场中加入避障,这就需要控制障碍函数CBF(Control Barrier Function),它的形式与CLF很像...
与基于学习的控制结合的比较多