有时候控制量不会直接影响约束ϕ,这时候可以近似计算x˙=(x2−x1)/dt (ϕ˙=(∇xϕ(x))Tx˙ 计算x˙=(fdiscrete(x,u)−x)/Δt时,如果f是非线性的,在u处线性化。 2.1 拓展到任意形状的障碍物 上面是用圆形障碍物举例子,但不是所有的障碍物都是圆形的,因此如果能把CBF优化的方法拓展任意...