目前来看,比较常见的转换方法有两种,一种是利用 ros2_bridge 转录,简单来说就是同时启动 ROS1 和 ROS2,通过 ROS2 的 ros2 bag play 命令播放 rosbag 数据,同时通过 ROS1 的 rosbag record 命令录制,从而实现 rosbag 数据格式的转换。不推荐方式一,因为需要同时安装ROS1和ROS2,想不明白谁有需求会这样做。...
在ROS2 Humble中安装Cartographer的源码,你可以按照以下步骤进行: 1. 设置ROS2 Humble环境 确保你已经安装了ROS2 Humble。如果未安装,你可以参考ROS2的官方文档或使用如[@1@]中提到的鱼香ROS一键安装方法。 2. 安装Cartographer依赖项 Cartographer依赖于多个ROS2包和其他库,如Ceres Solver等。你可以使用rosdepc来安...
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros 2.2 源码安装 小鱼比较推荐源码安装的方式,毕竟是以学习为目的,我们后面要稍微看一下源码。 将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下: git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2 git clone https://ghproxy.com/https:...
cartographer_ros_msgs 2.0.9003 Apr 18, 2024 cartographer_rviz 2.0.9003 Apr 18, 2024 docs colcon ignore Mar 29, 2022 scripts Default to master in rosinstall (fixescartographer-project#1122). (c… Nov 18, 2021 .dockerignore Adds Kinetic to build matrix. (cartographer-project#222) ...
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros 1. 2.2 源码安装 小鱼比较推荐源码安装的方式,毕竟是以学习为目的,我们后面要稍微看一下源码。 将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下: git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2 ...
完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。测试Cartographer时...
安装Cartographer有两种方式：一种是通过apt安装，另一种是源码安装。小鱼推荐使用源码安装，以便于学习。首先，将源码克隆到工作空间的src目录下。接着，使用rosdepc或一键安装命令来安装依赖。之后，通过特定命令进行编译。最后，通过指令检查安装是否成功。Cartographer提供了丰富的配置选项，包括前端和后端参数...
源码安装 利用RCM工具实现源码安装cartographer # 安装RCM curl -k https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash - # 安装cartographer rcm ros2_algorithm install_ros2_cartographer_source 默认是安装ros2_cartographer_ws下 新建luanch文件occupancy_grid.launch.py,参考turtlebot3 位置/home/${YOUR_NAME}/${YOUR...
2.3 测试是否安装成功 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功; ros2 pkg list | grep cartographer 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的,不过没关系,cartographer_ros依赖于cartographer,所以...
我们安装的是带ROS的Cartographer ,编译安装也需用ROS编译方法:catkin_make。 catkin_make catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程,它在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。 官网提供的编译安装方法是catkin_make_isolated –install,(isolated)就是针对每个package独立进行cmake,make,ma...