在自动驾驶仿真中,Carla_ROS_Bridge是一个关键工具,就像其名字一样,它是一个桥,连接Carla模拟器与第三方自动驾驶程序,如Autoware和Apollo,实现联合仿真。 Carla_ROS_Bridge是Carla官方提供的Carla和ROS通信工具。本质上是一个由多个功能包组成的ROS工作空间,包含了所有基础的功能包以及实现自己算法的功能包。 此包封装...
<include file="$(find carla_ros_bridge)/launch/carla_ros_bridge.launch"> carla_ros_bridge.launch这是RosBridge的主节点,用来连接Ros与Carla的,包括设置地图、设置天气、设置交通等。 <include file="$(find carla_spawn_objects)/launch/carla_example_ego_vehicle.launch"> carla_example_ego_vehicle.launch...
1. `role_name`:用于设置ego车辆的名称,这会影响后续RosBridge发布的RosTopic名称。 2. `vehicle_filter`:用于设置车辆过滤规则,帮助我们在节点中释放车辆前对对象进行筛选。 3. `town`:用于切换Carla地图。 在默认的Launch文件中,`carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch`包含了三个基本的Launch文件。
Carla-ROS-Bridge是一个将Carla与ROS集成的工具,用于在模拟环境中控制和监控车辆。你可以通过以下命令安装Carla-ROS-Bridge: sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-rosinstall python3-rospkg source /opt/ros/20.04/setup.bash source /opt/...
carla ros-bridge安装运行 一、下载源码 gitclone--recursive https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git 二、安装依赖 #假设Carla版本为0.9.12+#创建虚拟环境#升级pip3版本pip3 install --upgrade pip#安装Python依赖库pip3 install carla sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs...
编译成功后，运行carla主程序，然后通过roslaunch启动RosBridge。在启动过程中，你将看到两个窗口，一个世界窗口展示Carla模拟环境，另一个用于ego车辆控制。默认状态下，车辆等待自动驾驶程序接管，通过键盘操作可以切换驾驶模式和挡位。真正重要的是RosTopics，它负责数据的传递。你可以通过rqt_graph查看Ros...
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因此，如果遇到兼容性问题，尝试删除或更改为 'python=3.6' 的设置。启动时遇到了"timeout of 2000ms" 的错误提示，即在等待模拟器启动时超时。为了解决这个问题，参考了 GitHub 上有关于 carla-ros-bridge 的官方 Issue。在修改路径时，使用绝对路径（而非相对路径）会提高稳定性。另一个常见问题，...
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash 第一,这个<path-to-carla>的变量,是你需要下载一个Linux版的Carla,然后解压缩以后的root directory。 第二,carla-<carla_version_and_arch>.egg就是Linux虚拟机上这个egg文件的名称,这个egg文件在carla的文件夹里。
carla 里面方向盘左正右负 PID & Foxy 启动流程 cd /carla-ros-bridge source source_env.sh colcon build source source_env.sh ros2 launch carla_shenlan_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py 在新的终端里面: ros2 run carla_shenlan_pid_controller carla_shenlan_pid_controller_node ...