二、源码分析(以 apply_control 函数为例) 1. C++ 封装成 Python API(客户端) 2. C++ RPC 客户端 3. C++ RPC 服务端 4. C++ Carla UE Plugin 推荐阅读 一、Carla整体架构 Carla 采用的是客户端-服务端(CS)架构。其中,Server 端用来建立仿真世界,Client 端则由用户控制,用来调整、改变这个仿真世界。更具...
1. 车辆的加(减)速 carla中车辆的加减速如果只更改油门参数throttle的数值vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=0.4+incre, steer=0.0))是不会实现车辆的加速和减速的。 本文使用了一个很简单的循环来实现车辆的加减速,具体思路就是每隔一段距离更改车辆的throttle数值,一直加速到车辆达到thorttle的最...
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)) 实际应用案例 CARLA广泛应用于自动驾驶算法的研发和测试中。例如,研究者可以使用CARLA来训练自动驾驶车辆的感知算法,通过模拟不同的天气条件、交通场景和障碍物,提高算法的鲁棒性和适应性。此外,CARLA还支持与ROS(Robot Operating System)等开源平台...
③采用Vehicle的apply_control方法设置油门、制动和转向比例; ④设置车辆为自动驾驶模式,由Traffic Manager模块对车辆进行控制。 这四种方法在代码的66~83行进行了示例,并可通过全局变量CONTROL_MODE取值进行设置。 仿真运行中可获取车辆运行状态用于计算、显示等后续处理,代码85~91行对车辆的位姿、速度和加速度进行了获取...
采用Vehicle的apply_control方法设置油门、制动和转向比例; 设置车辆为自动驾驶模式,由Traffic Manager模块对车辆进行控制。 这四种方法在代码的66~83行进行了示例,并可通过全局变量CONTROL_MODE取值进行设置。 仿真运行中可获取车辆运行状态用于计算、显示等后续处理,代码85~91行对车辆的位姿、速度和加速度进行了获取和打...
CARLA Vehicle的apply_physics_control方法会在被调用的下一帧将参数应用到车辆上。 总结 在对汽车性能进行模拟的场景下,CARLA 提供了丰富的动力学模拟工具。在不过于苛求精确性的仿真场景,这些工具具有良好的适用性。导入外部车辆动力学模型时,如果未明确相关的动力学参数,则可以结合已有模型进行修改,以便优化加速性能和...
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0)) 1. 最后,我们不要忘记将这辆车添加到我们需要跟踪和清理的演员列表中: actor_list.append(vehicle) 1. 太好了,我们有一辆汽车,我们实际上可以用它来运行。让我们运行 5 秒钟然后清理: ...
carla.VehicleControl为油门、转向、刹车等驾驶命令提供输入 1 vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=-1.0)) carla.VehiclePhysicsControl定义了车辆的物理属性并包含另外两个控制器 carla.GearPhysicsControl控制齿轮 carla.WheelPhysicsControl提供对每个车轮的特定控制 ...
CARLA Vehicle的apply_physics_control方法会在被调用的下一帧将参数应用到车辆上。 总结 在对汽车性能进行模拟的场景下,CARLA 提供了丰富的动力学模拟工具。在不过于苛求精确性的仿真场景,这些工具具有良好的适用性。导入外部车辆动力学模型时,如果未明确相关的动力学参数,则可以结合已有模型进行修改,以便优化加速性能和...
carla.VehicleControl控制为油门、转向、制动等驾驶命令提供输入。 vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=-1.0)) carla.VehiclePhysicsControl定义车辆的物理属性,并包含另外两个控制器: carla.GearPhysicsControl控制排挡。 carla.WheelPhysicsControl可对每个车轮进行特定控制。