// // 双目相机标定 #include <vector> #include <string> #include <algorithm> #include <iostream> #include <iterator> #include <boost/format.hpp> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; //依旧很长的开头 boost::format left_imgs("./1_left/left%03d.jpg")...
工具。 二.摄像机标定 1.针孔摄像机 (1)焦距(focal length):描述远处物体相关图像大小的摄像机参数 (2)−x = f*X/Z;x:图像大小;f:焦距;X:物体大小;Z:摄像机到物体的距离。 (3)将图像平面放置在投影中心前面,形成的图像便不在是倒立,形式则更简单一些。 (4)Q(X,Y,Z)投影到(x,y) x=fx(X/Z...
1.采集图像:通过标定好的双目相机采集图像,当然也可以用两个单目相机来组合成双目相机。(标定方法下次再说) 2.极线校正:校正的目的是使两帧图像极线处于水平方向,或者说是使两帧图像的光心处于同一水平线上。通过校正极线可以方便后续的NCC操作。 2.1 由标定得到的内参中畸变信息中可以对图像去除畸变,在OpenCV中有...
使用Python及OpenCV实现相机参数标定一.针孔相机模型原理:在相机模型中,针孔相机是相对简单而常用的模型。简单的说,针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像,如图下图,f标注的距离是焦距。简单的相机标定原理:相机标定(Camera Calibration)可以理解为从普通世界坐标系变换到图像坐标系的过程,传统三平面标定板制作难度较大,所...
标定板 工业常用标定板分两大类:实心圆阵列(Halcon)、棋盘格(VisionPro、OpenCV、Matlab) 非精确制造的标定板会导致不好的标定结果,比如激光/喷墨打印机打印的标定板 康耐视的棋盘格(Cognex checkerboard)包含标准的基准标识,能够做到不必在一张图片内拍摄整张棋...
双目 光流(Optical Flow)场景流(Scene Flow): 光流是针对2D图像来说的,如果说一个图片流到另外一个图片,都是2D的物体移动,那就用光流来做。 如果是3D的物体流动,那我们就用场景流(Scene Flow),场景流在传统的方法就是使用的是SGBM, 利用的是双目成像的技术,把左图和右图合起来提取出空间的点,用光流在上面...
calib3d:包括基本的多视角几何算法、单体和立体相机的标定、对象姿态估计、双目立体匹配算法和元素的三维重建。 features2d:包含了显著特征检测算法、描述算子和算子匹配算法。 objdetect:物体检测和一些预定义的物体的检测 (如人脸、眼睛、杯子、人、汽车等)。
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代码是最为耐心、最能忍耐和最令人愉快的伙伴,在任何艰难困苦的时刻,它都不会抛弃你(开场白) 长时间不写博客,我总感觉自己没有做事情,最近一直在做目标检测,想结合一下双目视觉,做立体检测,于是就研究了一下双目视觉,参考了很多人的相关博客,在这里,特意表示感谢一下。 使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几...
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