Note that here,Eigen::Vector2dis only used as an example, more generally the issue arises for allfixed-size vectorizable Eigen types. Cause 2: STL Containers If you use STL Containers such as std::vector, std::map, ..., withEigenobjects, or with classes containingEigenobjects, like this...
因为经常需要实例化一些方阵、向量,因此Eigen库也提供了很多直接使用的模板(利用C++的关键字:typedef),例如Matrix4f是的float型矩阵: typedefMatrixMatrix4f; 还有例如列向量:Vector3f,其本质也是Matrix类: typedefMatrix< float, 3, 1 >Vector3f; 行向量RowVector: typedefMatrixRowVector2i; 静态-动态-矩阵 静态矩...
Eigen::Vector2d max_; // x和y方向上的栅格数量 CellLimits cell_limits_; }; cell_limits_值是两个方向上栅格数,用于表示概率图尺寸。那max_是什么,它和cell_limits_是什么关系? max_是CellIndex坐标系原点在map坐标系下的坐标,不论x、y,其坐标值都是该概率图在map坐标系的最大值(这或许就是为什么这...
typedef Matrix<int, 1, 3> RowVector3i; 1. 2.3 Dynamic Eigen不只限于已知大小(编译阶段)的矩阵,有些矩阵的尺寸是运行时确定的,于是引入了一个特殊的标识符:Dynamic AI检测代码解析 typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd; typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi; Matrix<float, 3, Dynami...
// 新增一个子图,根据子图个数判断是否删掉第一个子图 void ActiveSubmaps2D::AddSubmap(const Eigen::Vector2f& origin) { // 调用AddSubmap时第一个子图一定是完成状态,所以子图数为2时就可以删掉第一个子图了 if (submaps_.size() >= 2) { // This will crop the finished Submap before inserting ...
2014年,D.Eigen[1] 首次使用CNN神经网络进行三维重建研究工作,使用三维数据的深度特征表 示,依靠深度学习方法实现三维模型的构建,开启了基于深度学习的三维重建方法,也为研究者们指出了未来新的研究方向。 基于点云的表面表示方法进行三维重建点云从字面意思可以理解为“大量的点”,它是三 维空间坐标系下点分布的样...
在这个例子中,我们使用了Eigen库来计算对称矩阵的特征值和特征向量。这个库在Eigen/src/Eigenvalues/EigenSolver.h文件中有详细的实现,它提供了一种高效的方式来处理这类问题。 2.1.2 几何解释 (Geometric Interpretation) 对称矩阵的特征值和特征向量在几何上有直观的解释。在这里,我们通过一个图表来展示这一概念。在...
Eigen是一个用于线性代数计算的C++模板库,包含了矩阵、向量、数组等基本数据类型和矩阵分解、特征值分析等高级算法。Eigen的设计思路是为了提供一种高效、易用、可扩展的线性代数计算库,它的代码使用了一些高级C++特性,如模板元编程、SFINAE等,值得学习。 四、OpenCV OpenCV是一个跨平台的计算机视觉库,提供了图像处理、...
我想为一个图创建一个邻接矩阵。因为我读到使用matrix[x][y]形式的数组是不安全的,因为它们不检查范围,所以我决定使用stl的向量模板类。我需要在矩阵中存储的只是布尔值。所以我的问题是,如果使用std::vector<std::vector<bool>* >*产生了太多的开销,或者是否有更简单的方法来处理矩阵,以及如何正确</ ...
Eigen库分为一个核心模块和几个附加模块。每个模块都有一个相应的头文件,为了使用该模块,必须包含该头文件。提供了稠密和Eigen头文件,以方便同时访问多个模块。 数组、矩阵、向量 Eigen提供了两种类型的稠密对象。一种是用矩阵模板类Matrix表示的矩阵和向量,另一种是数组模板类Array表示的一维和二维数组. 它们的定义...