本文介绍了AVM-SLAM:用于自动代客泊车的多传感器融合语义视觉SLAM。自动代客泊车(AVP)需要在具有挑战性的车库场景下实现精确定位,包括较差光照、稀疏纹理、重复结构、动态场景以及缺少全球定位系统(GPS)信号,这通常会给传统定位方法带来问题。为了解决这些问题,本文提出了AVM-SLAM,这是一种在鸟瞰图(BEV)中实现多传感器...
未来的工作包括完善AVM-SLAM,优化多传感器融合,改进光晕去除和语义分割模型。
为了验证AVM-SLAM的效果和稳健性,我们提供了一个大规模、高分辨率的地下停车场数据集,可以在https://github.com/yale-cv/avm-slam上获取。这个数据集使研究人员能够在类似的环境中进一步探索和评估AVM-SLAM。 图1:由AVM-SLAM系统构建的车库的语义视觉地图,它在鸟瞰图中融合了环视相机、车轮编码器和IMU的数据。 主...
为了验证AVM-SLAM的效果和稳健性,我们提供了一个大规模、高分辨率的地下停车场数据集,可以在https://github.com/yale-cv/avm-slam上获取。这个数据集使研究人员能够在类似的环境中进一步探索和评估AVM-SLAM。 图1:由AVM-SLAM系统构建的车库的语义视觉地图,它在鸟瞰图中融合了环视相机、车轮编码器和IMU的数据。 主...
鱼眼摄像机构成环视监视器 (AVM) 子系统,生成 BEV 图像。卷积神经网络 (CNN) 从这些图像中提取语义特征,帮助完成绘图和定位任务。这些语义特征提供了长期稳定性和视角不变性,有效缓解了环境挑战。此外,车轮编码器和 IMU 的数据融合通过改进运动估计和减少漂移来增强系统的稳健性。为了验证 AVM-SLAM 的有效性和鲁棒...
AVM distortion errordeep learningweighted Generalized Iterative Closest PointAccurately estimating the pose of a vehicle is important for autonomous parking. The study of around view monitor (AVM)-based visual Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) has gained attention due to its affordability, ...
This study proposes a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) approach that combines parking line information detected by Around View Monitor (AVM) with the scan data by a 2D LiDAR. The parking line information is extracted using a parking slot detection model and then fused with the scan ...
图1:由AVM-SLAM系统构建的车库的语义视觉地图,它在鸟瞰图中融合了环视相机、车轮编码器和IMU的数据。 主要贡献 本文创建并发布了一个大规模且高分辨率的数据集,其中包括在地下停车场收集的同步多传感器数据。该数据集用于验证上述方法的有效性和稳健性。总之,本文的主要贡献可以总结如下: ...
autonomous vehicle; autonomous valet parking; SLAM; around view monitor (AVM); LiDAR; sensor fusion; parking space detection1. Introduction In recent years, autonomous driving technology has been developed rapidly. Many global companies, such as Google, GM, BMW, and Mercedes-Benz are investing ...