Map模块下有两种地图。一种是点云地图(Pointcloud Map),一种是向量地图(Vector Map) 使用场景: 点云地图(Pointcloud Map):autoware总是需要全局固定坐标系下的一个位置,点云地图可以通过激光雷达的NDT、ICP算法进行配准反推位置。 向量地图(Vector Map):在预测planning与perception感知模块下向量地图可以提供很多道路...
切换到Map选项卡 点击Point Cloud右侧Ref按钮加载PCD格式的点云数据文件,前往 ~/.autoware/data/map/pointcloud_map/目录下(在Home目录下按一下Ctrl+H就可以显示隐藏文件目录.autoware),用Ctrl+A选中sample_moriyama数据集所有的点云数据。 再点击Vector Map右侧的Ref加载~/.autoware/data/map/vector_map/下的Ctrl...
这部分需要加载vector map,所以需要autoware网站上提供的地图工具。具体vector map工具请参考autoware官网。 各个配置可以参考之前的文章。 2. 配置 (1)Autoware的Runtime Manager的Setup项目配置 (2)Autoware的Runtime Manager的Map项目配置 这里特别说明一下vector map,是由autoware官网工具产生的,可以参考官网,会生成一...
点击Point Cloud的Ref,全选全部后缀为pcb的文件 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map 再点击Point Cloud按钮,进行加载 再点击Vector Map后面的Ref,全选全部的后缀为csv的文件 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map 再点击Vector Map按钮,进行加载 再点击TF后面的Ref,选择要启动...
具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map 再点击Vector Map按钮,进行加载 再点击TF后面的Ref,选择要启动的TF文件 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/tf 再点击tf按钮,进行加载 效果如图: 再点击右下角的RVIZ按钮,启动rviz,并加载对应的配置文件 具体路径为: ~/autoware.ai/src/autoware/document...
Autoware vector map 绘制工具 https://blog.csdn.net/qq_33971022/article/details/109013661 https://blog.csdn.net/qq_40164094/article/details/117749488 https://www.jianshu.com/p/b46baa8c7633 https://tools.tier4.jp/feature/vector_map_builder/...
此时显示的白色及灰色部分为点云地图(point cloud map)以及矢量地图(vector map),是事先采集制作好的off-line数据。而橘红色部分则为当前车载Lidar所采集到的原始点云数据(on-line)。 利用激光雷达定位简单来说就是将当前Lidar采集的点云数据与已知的点云地图做一个匹配(或称配准),来获取当前点云在地图点云重点...
2.理解高精地图的概念,Vector map地图格式的解析,并掌握vector map的编辑工具; 3. 掌握基于点云输入的目标物感知算法原理及源码分析,包括欧式聚类、形状估计和目标跟踪,并在仿真环境下可视化功能复现; 4. 掌握规划决策路径轨迹的算法原理及源码分析,包括astar、...
2.理解高精地图的概念,Vector map地图格式的解析,并掌握vector map的编辑工具; 3. 掌握基于点云输入的目标物感知算法原理及源码分析,包括欧式聚类、形状估计和目标跟踪,并在仿真环境下可视化功能复现; 4. 掌握规划决策路径轨迹的算法原理及源码分析,包括astar、open_planner等,并在仿真环境下可视化功能复现; ...
data: 包含了点云地图 (pcd map),向量地图 (vector map),TF 坐标转换等。 把这2 个文件存放在特定的位置,方便后续的调用。这里创建 .autoware 隐藏文件夹,下载文件并解压缩 $ mkdir ~/.autoware $ cd ~/.autoware $ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz # data...