摘要 本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备,在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码,移动机器人在定位与地图构建过程中,通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像,然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程...
本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备,在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码,移动机器人在定位与地图构建过程中,通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像,然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的...
10.一种基于apriltag码视觉辅助定位的移动机器人激光slam设备,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时,以使所述基于apriltag码视觉辅助定位的移动机器人激光slam设备实现如权利要求1-7任一项所述的一种基于apriltag码视觉辅助定位的移动机器人激光slam...
apriltag码2打印出来呈正方形,将apriltag码2中心位置与移动机器人装载的相机单元3在同一平面上,同时対齐地面,固定apriltag码2在目标物体的侧面,即可完成apriltag码2的张贴。每一张apriltag码2都是不同的,在本实例中,包含两张不同的apriltag码,相机单元3通过检测apriltag码2中黑白方块的排列方式来采集不同的位姿信息。