Alpha_shape通过调整参数alpha,从而构建不同形状的凸壳。当alpha为正无穷时,得到的凸壳即为点云的凸包;当alpha为负无穷时,得到的凸壳即为点云的凸壳。通过不同的alpha值,可以得到点云的不同形状的凸壳。 2.3 四面体化 Alpha_shape算法还涉及到四面体化的概念,其作用是构建点云的三维曲面。
PCL实现的大致流程为:使用Lifting Map算法计算点云的Delaunay三角网;确定Alpha Complexes,计算Delaunay三角网中的四面体/三角形的外接球/圆半径r,保留r<α的四面体/三角形;确定alpha shape,遍历Alpha Complexes中所有单纯形(四面体/三角形)的岭(三角形/边),若他们相邻的岭中有不属于Alpha Complexes的,则为边界单纯形。
一、原理 AlphaShape算法的基本思想是通过控制一个参数alpha来确定凸壳的形状。当alpha取不同的值时，可以得到不同形状的凸壳。具体来说，当alpha取较小值时，凸壳的形状会更接近于原始点云数据，而当alpha取较大值时，凸壳的形状会变得更加平滑。在AlphaShape算法中，首先需要进行Delaunay三角剖分。Delaunay三角剖分...
首先,从数据集中采样一条轨迹和一个位置,然后根据该轨迹运行MuZero模型: 可以看到,MuZero算法由以下三部分组成: 表示函数h将一组观察值(棋盘)映射到神经网络的隐藏状态s; 动态函数g根据动作a_(t + 1)将状态s_t映射到下一个状态s_(t + 1),同时估算在此过程的回报r_t,这样模型就能够不断向前扩展; 预测函数...
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一、alpha shape概述 PCL库在ConcaveHull类中实现了alpha-shape算法(凹包),以将点云重建为三角形网络。本文主要介绍2D和3D alpha-shape算法的原理以及PCL库算法实现流程。 凹包可以定义为点云所占距的区域,而alpha-shape算法通过创建一个多边形外壳(alpha shape)来近似估计这一区域。该多边形的顶点即为点云数据点,...
一、alpha shape概述 PCL库在ConcaveHull类中实现了alpha-shape算法(凹包),以将点云重建为三角形网络。本文主要介绍2D和3D alpha-shape算法的原理以及PCL库算法实现流程。 凹包可以定义为点云所占距的区域,而alpha-shape算法通过创建一个多边形外壳(alpha shape)来近似估计这一区域。该多边形的顶点即为点云数据点,...