1.SLAM框架之LOAM系列简介 2.A-LOAM论文研读与核心算法学习 3.总结 在上一篇文章中,我们详细学习了SLAM里面常用的后端非线性优化方法,以最小二乘思想为基础,将状态量的最大似然估计作为我们的目标,学习了一阶/二阶梯度下降(最速、牛顿)法,高斯牛顿法,列文伯格-马夸尔特方法(LM),对比了这些方法的异同,也引入了...
而A-LOAM是LOAM的一个简化版本,去掉了IMU以及一些其他细节,采用了Eigen,ceres等替代了原有LOAM代码中的手动实现,非常适合学习LOAM思想,也适合新手入门3D激光SLAM。A-LOAM的链接是:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 3.1 代码概览 A-LOAM代码通过ROS运行,主要有3个节点,分别是:ascanResigtration, a...
一.Aloam简介 秦通对LOAM的一个简化版本,没有IMU的信息,是入手激光SLAM非常简单的程序,初学者必备。其将原版LOAM代码中手写的求解旋转矩阵,欧拉角,推到LM及雅克比矩阵,改成了运用Eigen库和ceres库进行求解优化,极大的简化了代码的复杂性,非常适合初学者进行学习。 Git链接: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics...
UpdatedFeb 27, 2023 C++ Add a description, image, and links to thealoamtopic page so that developers can more easily learn about it. To associate your repository with thealoamtopic, visit your repo's landing page and select "manage topics."...
论文的标题是:LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 标题给出的应用场景是可变地形 重点是轻量级并 利用地面优化 本质依然是一个激光雷达里程计和建图 文章提出了一种轻量级、基于地面优化的激光里程计和建图算法LeGo-...
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介,一、前言LOAM[1]是JiZhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法,即LidarOdometryandMapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想,可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法,以及简化版的开源代码A