1)创建状态变量 若该状态变量作为Adams输出到matlab的量,则在F(time,...)中选择要输出的量,若作为matlab输入到Adams的量,此处默认值0即可,但需要在adams接收matlab输入的量的部件上添加此状态量,如下: 若想给此力矩输入matlab的量,则在1中选择自定义的变量,这里浏览2选择Data Element并选择3,点击3上面的Assist...
F(time)栏设置时,如果你希望该参数是MATLAB向ADAMS传递驱动值,则设置为0;如果是ADAMS向MATLAB传递的数据反馈值,则设置为相应函数。 如下图Tran_Y为MATLAB向ADAMS传递的末端轨迹参数(Y向移动量) 如下图T1变量为仿真过程中移动关节的角度变换量,该值为ADAMS向MATLAB的反馈值 在本文中建立机器人末端轨迹的两个参数变...
然后在simulink中导入Adams模型并加上自己的控制模块,连成回路。这一步网上也有很多其他教程,所以不详细讲了。 再然后创建一个matlab运行脚本,如下所示: 其中,第4行为Adams导出的文件名,运行以生成联合仿真需要的参数; 第6行设置小球的初速度y0,这是之前在Adams中建立的设计变量,并和小球的初速度关联起来了; 第7行...